GotAI.NET

Форум: Проблемы искусственного интеллекта

 

Регистрация | Вход

 Все темы | Новая тема Стр.6 (8)<< < Пред. | След. > >>   Поиск:  
 Автор Тема: На: Робот-слуга
r
Сообщений: 837
На: Робот-слуга
Добавлено: 03 сен 16 15:25
Изменено: 03 сен 16 15:28
Цитата:
Автор: Андрей
Я честно признаюсь, что в деталях я не понимаю как это сделать.
Про детали реализации не скажу, но общий принцип предположительно такой:
Цитата:
Теперь собственно теория про малявок. В программировании есть термин бутстрап, другими словами это "вытягивание себя за волосы". Бутстрап в компьютере это начальный загрузчик. Если сразу после включения компьютера процессор начнет выполнять команды из определенного адреса в ОЗУ, то он там ничего не найдет. Для этого и нужен предварительный загрузчик, который перенесет ядро операционной системы из файла на жестком диске в оперативную память и передаст ядру управление.

Предполагаю, что человек тоже имеет такой бутстрапный механизм, который проявляется в случайных движениях мышц на начальном этапе жизни, а после, в случайных сдвигах внимания, лет эдак до 5-6. Таким образом, конечности движутся как бы сами, непроизвольно, а на зрительные рецепторы в это время приходит информация о передвижении конечностей. Так постепенно заполняется база данных первыми методами. То есть человек начинает понимать, что если подать сигнал на эту мышцу то произойдет то-то. После того, как действие усвоено, бутстрап отключается. Только не понятно, как мозг понимает что его пора отключить. Может у кого есть идеи..

Тоже самое может происходить и с вниманием, но продолжаться немного дольше, до тех пор когда человек полностью научится управлять вниманием, как я понимаю процесс управления вниманием завершается примерно к предшкольному периоду. После чего этот вид бутстрапа тоже отключается.
Добавлю только, что обратная связь не только визуальная, но и по сигналам от рецепторов в мышцах. Сигналы от обоих каналов сопоставляются. Это я тогда как-то упустил.
[Ответ][Цитата]
Андрей
Сообщений: 3943
На: Робот-слуга
Добавлено: 03 сен 16 16:30
Цитата:
Автор: r
После того, как действие усвоено, бутстрап отключается
Во взрослом возрасте я обнаружил, что не могу поднять правую половинку верхней губы отдельно от левой. Левую мог отдельно (типа такого). А правую мог поднять только одновременно с левой. Тогда я сконцентрировал всё своё внимание, поднял обе половинки и усилием воли расслабил левую (коль скоро ею я мог управлять независимо). Получилась искомая физиономия. Немного потренировавшись я смог поднимать отдельно правую и левую половинки. Это значит, что обучение не выключается.

Мне думается, что эта история характеризует развитие моторики в целом. Сначала интеллекту доступно только самое общее влияние на тело - типа сжать все мускулы тела, расслабить все мускулы тела (чем и промышляют младенцы). Затем сознание вытормаживает отдельные участки мускулатуры, таким образом дифференцируя изначально монолитный конгломерат активности. При этом интеллект не понимает как именно он управляет мышцами, он просто научается собирать нужную физиономию. Т.е. развитие управления мышцами идёт не от простого к сложному, а от монолитного (сложенного) к дифференцированному.

Когда же нужно произвести целенаправленное действие, интеллект по какому-то принципу подбирает наиболее оптимальный (ловкий, энергоэффективный ?) сценарий из последовательности физиономий и начинает "накачивать" его силой. Если вдруг что-то идёт не так - либо увеличивается прилагаемая сила, либо меняется сценарий. Как именно подбирается сценарий - неясно, потому что в общем случае есть бесконечное множество вариантов правильного построения движения.

Тут Ян харахориться, будто ему всё известно. На самом деле известно и понятно сравнительно мало и даже простейшие вещи, типа заставить робота правильно нарисовать ровную чёрточку, требуют понимания всей архитектуры мышления.

Цитата:
Автор: r
обратная связь не только визуальная, но и по сигналам от рецепторов в мышцах
Обратная связь идёт по всем возможным каналам - вплоть до того, как звучит и какое эхо создаёт одежда при движении.
[Ответ][Цитата]
Luаrvik
Сообщений: 711
Робот-слугаРобота
Добавлено: 03 сен 16 17:16
Изменено: 03 сен 16 17:29
Цитата:
... На самом деле известно и понятно сравнительно мало и даже простейшие вещи, типа ..., требуют понимания всей архитектуры мышления. (Андрей)
Понимающий мышление, т.е. тот, кто им реально сам обладает - понимает, что такое словосочетание как "архитектура мышления" может взбрести употреблять лишь тому, кто в сознательном состоянии никогда мышлением не обладал и - соответственно - не способен ни понимать его, ни иметь о нём представления, а может лишь городить рандомную чушь, присовокупляя к ней этот термин "мышление".
Спасибо и на том, что хоть какая-то мало-мальская честность присутствует ("На самом деле известно и понятно сравнительно мало..."). Были бы 100% честными, сказали бы не сравнительно мало, а сказали бы - ничего.
[Ответ][Цитата]
r
Сообщений: 837
На: Робот-слуга
Добавлено: 03 сен 16 17:51
Изменено: 03 сен 16 17:59
Цитата:
Автор: Андрей
Это значит, что обучение не выключается.
Обучение не отключается никогда. Я говорил про отключение непроизвольных движений, необходимых вначале для настройки подсистемы моторики.

Цитата:
Автор: Андрей
Т.е. развитие управления мышцами идёт не от простого к сложному, а от монолитного (сложенного) к дифференцированному.
Развитие идет от грубого позиционирования к более точному и плавному. Это не сложно понять тому кто учился чувствовать педаль акселератора при обучении вождению. А так же развитие идет от менее точного прогнозирования координат следующей контрольной позиции "манипуляторов" при сложных движениях к более точному. Точность прогнозирования и позиционирования связаны. В прогнозирование входит и удержание равновесия, том числе учет центробежной силы. Если взять в руку тяжелый предмет, полностью согнуть руку в локте а потом полностью разогнуть, удаляя предмет от себя, то корпус отклониться назад для сохранения равновесия. При этом, отклонение происходит не рывком, а растягивается на все время разгибания руки. Откуда тело знает на какой угол отклонить корпус для полностью вытянутой руки? Ведь, чтобы задать скорость отклонения корпуса нужно откуда то ее взять. Видимо скорость отклонения рассчитывается на основе массы в руке и накопленного опыта. И контролируется по контрольным точкам, но это (контроль и корректировка скорости) происходит несколько раз в секунду, поэтому мы не замечаем. Даже если в реальности это не так, я бы делал именно по такому способу. Он должен работать. Могу расписать более подробно, если нужно. Просто не хочется писать много, а потом окажется, что вас интересует совсем другое.

Цитата:
Автор: Андрей
Когда же нужно произвести целенаправленное действие, интеллект по какому-то принципу подбирает наиболее оптимальный (ловкий, энергоэффективный ?) сценарий из последовательности физиономий и начинает "накачивать" его силой. Если вдруг что-то идёт не так - либо увеличивается прилагаемая сила, либо меняется сценарий. Как именно подбирается сценарий - неясно, потому что в общем случае есть бесконечное множество вариантов правильного построения движения.
Расчет действительно с учетом энергоэффективности. А это сильно сокращает список вариантов.

Цитата:
Автор: Андрей
Тут Ян харахориться, будто ему всё известно. На самом деле известно и понятно сравнительно мало и даже простейшие вещи, типа заставить робота правильно нарисовать ровную чёрточку, требуют понимания всей архитектуры мышления.
Какие думаете могут быть трудности в рисовании горизонтальной линии например мелом на школьной доске? Я не думаю что для этой задачи нужно разбираться с мышлением вообще.

Цитата:
Автор: Андрей
Обратная связь идёт по всем возможным каналам - вплоть до того, как звучит и какое эхо создаёт одежда при движении.
Это понятно, я именно про сигналы от мышц забыл тогда упомянуть, как достаточно важный канал.
[Ответ][Цитата]
Yandersen
Сообщений: 351
На: Робот-слуга
Добавлено: 03 сен 16 22:54
Изменено: 03 сен 16 23:13
Цитата:
Автор: r
Про детали реализации не скажу, но общий принцип предположительно такой:
...
Именно. Чтобы понять, к каким последствиям ведёт исполнение той или иной моторной функции, её нужно исполнить. Однако функцию "бутстрапа" не нужно вносить в фичи Интеллекта, поскольку это может сделать как оператор, так и рефлекторика самого робота или вапще сторонний алгоритм, т.к. управлять эффекторами может не только И. Вот и не будем усложнять его.

Когда эффекторы активируются не интеллектом, И выступает в роли наблюдателя, просто накапливая опыт. Нет разницы, кто активировал эффектор - сам И, или внешнее воздействие - последствия активации эффектора будут одними и теми же. Пусть И действует сам только в ответ на запросы мотиватора, если опыта достаточно, чтобы переопределить задачу до уровня эффекторных сенсоров.
Цитата:
Автор: Андрей
Во взрослом возрасте я обнаружил, что не могу поднять правую половинку верхней губы отдельно от левой. Левую мог отдельно (типа такого). А правую мог поднять только одновременно с левой.
Гы, а у меня зеркально наоборот, прикольненько.
Цитата:
Автор: Андрей
Тогда я сконцентрировал всё своё внимание, поднял обе половинки и усилием воли расслабил левую (коль скоро ею я мог управлять независимо). Получилась искомая физиономия. Немного потренировавшись я смог поднимать отдельно правую и левую половинки. Это значит, что обучение не выключается.

Мне думается, что эта история характеризует развитие моторики в целом.
...
Т.е. развитие управления мышцами идёт не от простого к сложному, а от монолитного (сложенного) к дифференцированному.
Ну а вот вывод огорчает. Ну что Вы так фанатично цепляетесь за артефакты работы биологической реализации И, поспешно делая общие выводы из одного наблюдения? Вполне возможно, что просто один нейрон активирует мышцы обоих губ, и при этом на каждую половинку вдобавок идёт по отдельному нейрону, расслабляющему каждую из половинок. В зависимости от того, в какой комбинации одновременно активировались два из трёх нейронов впервые, та комбинация и отпечаталась в опыте первой, а другая комбинация, возможно, на стадии бутстрапа и не выпадала вапще. Да хз как там на самом деле устроено, биология не в состоянии всё точно и абсолютно симметрично организовать, оттого и разные артефакты вылезают. Не повод это общие теории выводить. ИИ будет таким, каким его сделает разработчик, и в отличие от природы, инженер не рандомом руководствуется, а понимает, что делает, и всякую мелочь проработать может, чтоб она работала именно так, как разрабу требуется. Вот r это понимает:
Цитата:
Автор: r
но это (контроль и корректировка скорости) происходит несколько раз в секунду, поэтому мы не замечаем. Даже если в реальности это не так, я бы делал именно по такому способу. Он должен работать.
Про это я и писал раньше - переопределение целей и нахождение решения актуально лишь для текущего состояния сенсорной картины, а она изменяется каждый такт опроса сенсоров, поэтому синтезируется не полный алгоритм действий, а лишь находится решение "в данный момент". Поэтому не нужно думать, что рисование чёрточки - это какое-то сложное единое действие. Это дискретная череда постоянно синтезируемых по мере ведения линии решений. Другое дело, что в конечном счёте вся эта череда действий станет новым опытом, запоминание которого рационально лишь в случае, если роботу предстоит только этим и заниматься - чёрточки рисовать. Но если заносить в опыт такие длинные закономерности, память быстро переполнится. Так что тут торговля: либо давить на проц, динамически синтезируя решение каждый раз из мелких универсальных закономерностей, либо же запоминать большие узкоспециализированные закономерности, переполняя ими память. Но практические оптимизации работы интеллекта - до этого ещё пердеть и пердеть. Не на этом этапе таким надо заморачиваться.
Цитата:
Автор: Андрей
Тут Ян харахориться, будто ему всё известно. На самом деле известно и понятно сравнительно мало и даже простейшие вещи, типа заставить робота правильно нарисовать ровную чёрточку, требуют...
...невъебенного количества опыта использования роботом своей моторики и взаимодействия с окружающим миром. Нет смысла задаваться целью понять, как именно робот будет это делать, поскольку мы не алгоритм действий пытаемся составить, а И создать, который должен как раз этим и заниматься.
[Ответ][Цитата]
Yandersen
Сообщений: 351
На: Робот-слуга
Добавлено: 05 сен 16 17:58
Изменено: 07 сен 16 1:52
Нашёл время блок-схему составить:

Получилось вроде как много... Разберёмся же!

1) Окружающая среда пояснений не требует.

2) Сенсоры Общего Назначения (СОН) регистрируют часть сущностей, встречающихся в окружающей среде, а также состояние самого робота.

3) Манипуляторы - функциональные элементы робота, с помощью которых он воздействует на окружающую среду и собственное тело. Часть сенсоров общего назначения регистрируют состояние манипуляторов (сенсоры позиции, углов отклонения и пр.).

4) Эффекторы - это порты, по которым на манипуляторы идут сигналы активации. Результатом активности эффекторов является, в общем случае, изменение состояния манипуляторов.

5) Сенсоры эффекторов регистрируют состояние эффекторов, т.е. мониторят сигналы, исходящие на манипуляторы.

6) Рефлексы - жёсткие программы автоматического управления, посылающие эффекторам сигналы в ответ на предопределённые состояния сенсоров. К примеру, для робота-авто это может быть деактивация эффектора акселератора при регистрации сенсором давления на бампер (столкновение с объектом).

7) Сенсорная картина - память робота, куда на хранение и последующий анализ заносятся показания всех сенсоров.

8) Анализатор - совокупность алгоритмов анализа сенсорной картины, позволяющих выделить в ней закономерности и абстракции.

При обнаружении Анализатором закономерности изменений значений сенсоров в сенсорной картине Анализатор пополняет опыт описанием нововыделенной закономерности.

Абстракция же - это своего рода паттерн в сенсорной картине (сцепленное изменение состояния нескольких сенсоров), соответствующий регистрации сенсорным аппаратом индивидуальной сущности в окружающей среде. При обнаружении такого паттерна Анализатор создаёт виртуальный сенсор, регистрирующий соответствующий ему паттерн в массиве показаний сенсров общего назначения.

9) Виртуальный Сенсор (ВС) - созданный Анализатором сенсор, регистрирующий сцепленное изменение состояний других сенсоров. Также как и СОН, ВС регистрирует определённую сущность окружающей среды, однако делает это не прямым замером, как СОН, а посредством анализа значений других сенсоров.

10) Закономерности - выделенные анализатором связи между определённым изменением состояния некоторого сенсора (следствие) и предшествующими этому событию изменениниями состояний других сенсоров (следствия, условия).

11) Оператор - внешняя по отношению к роботу система управления его эффекторами. Это может быть человек-оператор или автоматическая программа, сходная по своим функциям со встроенным в робота рефлекторным аппаратом. Оператор получает данные с сенсоров робота и способен управлять его функционалом дистанционно при необходимости. Оператор может управлять эффекторами напрямую, либо же управлять мотиватором робота, заставляя его, тем самым, самостоятельно искать решение проблемы. Оператор может полностью заменять рефлекторный аппарат, исключая необходимость его наличия на борту робота вообще.

12) Сенсорный фрейм - информационный субстрат, использующийся при синтезе решений. Формируется путём сбора текущих показаний со всех сенсоров робота и заменой Мотиватором показаний целевых сенсоров на требуемые значения. После формирования сенсорный фрейм многократно изменяется Интерпретатором, использующим выделенные ранее закономерности для переинтерпретации сенсорного фрейма в вид, в котором целевыми значениями являются лишь значения эффекторных сенсоров.

13) Интерпретатор - алгоритм преобразования сенсорного фрейма, использующий закономерности для приведения СФ в вид, в котором целевыми сенсорами являются лишь эффекторные сенсоры с определённым требуем значением, если это возможно. Интерпретатор запускается мотиватором после формирования СФ и в случае успеха запускает Исполнитель, активирующий эффекторы в соответствии с требуемыми значениями соответствующих им эффекторных сенсоров в полученном СФ.

14) Исполнитель - простейший алгоритм управления эффекторами, задающий каждому из них значение согласно требуемому показнию соответствующего сенсора эффектора.

15) Мотиватор - программа, рефлекторно срабатывающая в ответ на определённое состояние некоторых сенсоров общего назначения либо под действием оператора. Мотиватор формирует сенсорный фрейм, указывает в нём требуемое состояние определённых СОН и запускает интерпретатор для нахождения решения.
[Ответ][Цитата]
Андрей
Сообщений: 3943
На: Робот-слуга
Добавлено: 06 сен 16 11:10
Изменено: 07 сен 16 1:55, автор изменений: Yandersen
Картинки это хорошо. С картинками всегда интереснее.

В целом из описания понятна каждая стрелочка и каждый блок, но вот когда начинаешь представлять эту машину в движении возникают вопросы.
1. В мотиватор заходит только одна стрелочка из СОН (оператора в расчёт не берём т.к. при налаженной работе он отсутствует) - это настораживает, поскольку судя по картинке, СОН не обучается и регистрирует самые элементарные раздражители, а мотивация ведь требует абстрактных вещей, которые, как я понимаю, регистрируются виртуальными сенсорами, от которых к мотиватору стрелочки нет.
2. Аналогичная проблема наблюдается с зеркальной стороны. Рефлексы висят в воздухе, необучаемые, заданные раз и навсегда, но понятно каждому, что база рефлексов должна пополняться с обретением опыта. Когда у вас чашка со стола падает, вы её рефлекторно ловите или думаете? Однако опыт, как будто нарочито, занесён в противоположный угол ринга и на рефлексы никак не влияет.
3. Финансисты знают, что при составлении отчётов все небалансы скидываются на какую-то одну статью. Здесь эту роль, как я вижу, играет сенсорный фрейм. Двусторонняя рыжая стрелочка между СФ и интерпретатором - это самая непонятная стрелочка. Как варится этот котелок не очень понятно.
4. Манипуляторы влияют на окружающую среду. А среда на манипуляторы? - Исправлено, Ян
5. Непонятно, чем отличается стрелочка от манипуляторов к СОН и стрелочка от эффекторов к сенсору эффекторов. По-моему это одно и то же.
6. Где происходит подавление рефлексов? Пока что видно как исполнитель и рефлексы конкурируют за эффектор, а это жесть.
7. Непонятно зачем идёт стрелочка от СФ к исполнителю.

Пока всё, надо ещё помедитировать над картинкой.
[Ответ][Цитата]
АMS
Сообщений: 498
На: Робот-слугаРобота
Добавлено: 06 сен 16 13:43
для медитации необходим СООТВЕТСТВУЮЩИЙ ОРГАН
[Ответ][Цитата]
гость во лбу гвоздь
Сообщений: 670
На: Робот-слугаРобота
Добавлено: 07 сен 16 0:55
Изменено: 07 сен 16 1:41, автор изменений: Yandersen
Цитата:
Автор: Khujarvik Khujarvik

для медитации необходим СООТВЕТСТВУЮЩИЙ ОРГАН
Поразительно как взрослые люди пишут такие глупости.
"Если нарисовать денежную купюру по памяти то она получится уродской - значит в мозге она не хранится"
Но почему в статье забыли написать о том что если внимательнее обратить взор на наиболее значимые детали купюры и снова ее нарисовать, то получится уже лучше. И если так сделать несколько итераций, каждый раз обращая внимание на более мелкие детали то опа, оказывается она все таки где-то хранится



ОФФТОП!!!11 АФФТАР НЕГОДУЕ!!! Переносите отседава, а то скоро удолю!11расрас - Яндерсен
[Ответ][Цитата]
Yandersen
Сообщений: 351
На: Робот-слуга
Добавлено: 07 сен 16 1:39
Изменено: 07 сен 16 1:47
Цитата:
Автор: Андрей
1. В мотиватор заходит только одна стрелочка из СОН (оператора в расчёт не берём т.к. при налаженной работе он отсутствует) - это настораживает, поскольку судя по картинке, СОН не обучается и регистрирует самые элементарные раздражители, а мотивация ведь требует абстрактных вещей, которые, как я понимаю, регистрируются виртуальными сенсорами, от которых к мотиватору стрелочки нет.

Как вапще СЕНСОРЫ могут обучаться?!
Всё верно, условия активации мотиватора неизменны, как неизменно и предназначение робота. Некоторые картины активности СОН прописаны в программе Мотиватора ("триггеры"), реакциями на которые являются изначально определённые требования, выдаваемые мотиватором (конфигурации СФ, которые мотиватор составляет в ответ на триггеры). Робот не обучается новым "желаниям" - он обучается новым способам их удовлетворения.
Цитата:
Автор: Андрей
2. Аналогичная проблема наблюдается с зеркальной стороны. Рефлексы висят в воздухе, необучаемые, заданные раз и навсегда, но понятно каждому, что база рефлексов должна пополняться с обретением опыта. Когда у вас чашка со стола падает, вы её рефлекторно ловите или думаете? Однако опыт, как будто нарочито, занесён в противоположный угол ринга и на рефлексы никак не влияет.

Видимо, мы по-разному понимаем процесс обучения. Вы считаете, что оно сводится к составлёнию всё новых и новых рефлексов, а причина тому, как я понимаю, то, что Вы не всегда регистрируете у себя процесс планирования, и оттого Вам кажется, что все действия рефлекторны. Мало того, что отсутствие перцепции процесса не исключает, в принципе, его наличия, но ещё нужно помнить, что мы не симулятор человека создать хотим. Как правильно упрекнул нас Хуярвик, мы хз как мозг работает. Руководствоваться можно лишь подтверждённым знанием, а его нет - есть только иллюзии и догадки. Поэтому попытайтесь не притягивать за уши ЕИ - мы делаем всё с нуля, и делаем так, как хотим, по-своему.

Может, и вправду, мы не планируем в большинстве случаев, а действуем рефлекторно. Но почему это должно нам помешать заставить робота планировать с помощью переопределения целей ВСЕГДА? Почему робот должен обязательно думать так же, как человек (согласно нашим иллюзорным представлениям об этом)? С чего Вы взяли, что другого решения не может быть и так усердно цепляетесь за ЕИ?
Цитата:
Автор: Андрей
3. Финансисты знают, что при составлении отчётов все небалансы скидываются на какую-то одну статью. Здесь эту роль, как я вижу, играет сенсорный фрейм. Двусторонняя рыжая стрелочка между СФ и интерпретатором - это самая непонятная стрелочка. Как варится этот котелок не очень понятно.

Ну, стрелочки обозначают не только воздействие_на*, но и передачу данных. Интерпретатор читает и пишет в СФ, циклически переопределяя заданные мотиватором значения целевых сенсоров, заменяя их на требуемые значения других сенсоров до тех пор, пока СФ не будет состоять из одних лишь требуемых значений эффекторных сенсоров. Т.е. двусторонняя стрелочка тут символизирует то, что Интерпретатор читает значение СФ, переопределяет его, и пишет результат обратно. И так много раз.
Цитата:
Автор: Андрей
4. Манипуляторы влияют на окружающую среду. А среда на манипуляторы?
О, кстати да, спасибо, поправлю.
Цитата:
Автор: Андрей
5. Непонятно, чем отличается стрелочка от манипуляторов к СОН и стрелочка от эффекторов к сенсору эффекторов. По-моему это одно и то же.

Опять 25. Вы упорно не понимаете разницу между сигналом управления манипулятором и собственно физически существующим манипулятором. Было же в постах выше. Напрячь бицепс - не значит согнуть локоть. Напрячь бицепс можно всегда "усилием воли", а вот к какому состоянию манипулятора (руки) это приведёт - зависит от условий.

В случае робота, сенсор эффектора регистрирует, скажем, напряжение, поданное на сервопривод манипулятора, а СОН на суставе - угол сгиба сустава в данный момент. Сенсор эффектора может продолжать быть в том же состоянии (напряжение подано, единичка), а вот угол отклонения (регистрируемый СОН) будет постепенно расти.

Альтернативно, можно взять да и разогнуть роботу сустав внешним воздействием - в таком случае СОН зарегистрирует изменение положения, а сенсор эффектора при этом будет не затронут вапще. Мдя, полезли косяки из-за одной стрелочки (окр. среда<->манипуляторы).
Цитата:
Автор: Андрей
6. Где происходит подавление рефлексов? Пока что видно как исполнитель и рефлексы конкурируют за эффектор, а это жесть.
Согласен, тут не очень кошерно. Поэтому я и упомянул, что Оператор может полностью заменить рефлекторный аппарат робота, тем самым осуществляя необходимую функцию "бутстрапа" лишь на начальных стадиях обучения, после чего может отключиться, в отличие от бортовых рефлексов.

Кстати, в качестве конкурирующего агента тут ещё и Исполнитель, управляющий эффекторами целеустремлённо, с подачи Мотиватора. Возможно, следует добавить Контроллер, ограничивающий доступ к эффекторам (высший приоритет - Оператору, после него - Исполнителю, и если ни один из них не активен, то тогда уж рефлексы). Как считаете?
Цитата:
Автор: Андрей
7. Непонятно зачем идёт стрелочка от СФ к исполнителю.
Так ведь в СФ после пережёвывания Интерпретатором остаётсся то, что нужно исполнить?.. О_о
[Ответ][Цитата]
Андрей
Сообщений: 3943
На: Робот-слуга
Добавлено: 07 сен 16 7:18
Цитата:
Автор: Yandersen
Как вапще СЕНСОРЫ могут обучаться?!
Примерно как у Вас на картинке. Сначала они видят только мутные пятна, а потом - большой адронный коллайдер. И желания, в связи с этим, могут меняться соответственно. Виртуальные сенсоры - это и есть обучаемые сенсоры.

Цитата:
Автор: Yandersen
Робот не обучается новым "желаниям" - он обучается новым способам их удовлетворения.
Две проблемы.
1.Допустим базовое желание робота - служить хозяину. Хозяин должен как-то дать понять роботу чего-он хочет, сегодня - собирать малину, а завтра - колоть дрова. Соответственно, робот должен в рамках реализации базового желания (служить хозяину) мочь принять на грудь дополнительные желания. Но он не сможет их принять, поскольку, по Вашей схеме, он их не воспринимает.
2. Что значит "новый способ"? Это подмена понятий. На практике одни желания удовлетворяются через постановку других желаний. Чтобы достичь желаемого нужно знать, чего ещё захотеть. Это рекурсивная функция. И никак иначе быть не может. Почему не может? Потому что план не бывает двухслойным, заранее невозможно сказать сколько суб-задач (суб-желаний, суб-планов) придётся составить, чтобы достичь исходной цели. Поэтому если у Вас мотиватор необучаемый то вся схема становится обычным автоматом. имхо.

Цитата:
Автор: Yandersen
Вы не всегда регистрируете у себя процесс планирования, и оттого Вам кажется, что все действия рефлекторны
Скажем иначе, я регистрирую, что мой процесс планирования - это составление рефлексов прозапас. А что для Вас планирование?

Цитата:
Автор: Yandersen
почему это должно нам помешать заставить робота планировать с помощью переопределения целей ВСЕГДА?
Потому что если робот каждый раз будет думать, как ему пошевелить каждой мышцей, то он будет, мягко говоря, медлительный тугодум и на действительно прогрессивные вещи у него не хватит ресурсов.

Цитата:
Автор: Yandersen
сенсор эффектора регистрирует, скажем, напряжение, поданное на сервопривод манипулятора
Из картинки этого не видно. Чтобы было как Вы пишете, нужно блок "сенсоры эффекторов" вставить между исполнителем и эффектором.
[Ответ][Цитата]
Yandersen
Сообщений: 351
На: Робот-слуга
Добавлено: 07 сен 16 13:50
Изменено: 07 сен 16 14:02
Цитата:
Автор: Андрей
Примерно как у Вас на картинке. Сначала они видят только мутные пятна, а потом - большой адронный коллайдер. И желания, в связи с этим, могут меняться соответственно. Виртуальные сенсоры - это и есть обучаемые сенсоры.
НЕЕЕТ, ОНИ НЕОБУЧАЕМЫЕ!!!11 Никакие сенсоры не обучаемые, даже виртуальные. Каждый сенсор всегда "видит одинаково". После того, как ВС создан, он неизменен. Может быть удалён, (заменён) но не измененён.
Цитата:
Автор: Андрей
Две проблемы.
1.Допустим базовое желание робота - служить хозяину. Хозяин должен как-то дать понять роботу чего-он хочет, сегодня - собирать малину, а завтра - колоть дрова. Соответственно, робот должен в рамках реализации базового желания (служить хозяину) мочь принять на грудь дополнительные желания. Но он не сможет их принять, поскольку, по Вашей схеме, он их не воспринимает.
Зависит от того, как задана мотивация. Пусть целью робота и будет служение хозяину, но как эту мотивацию изначально прописать - тот ещё вопрос. У ЕИ практикуется импринтинг. Нам, ящитаю, об этом рано думать. Если понасобирать все фичи ЕИ в одну блок-схему, получится запутанная картина на всю стену. И так уже достаточно сложно. С минимума надо начинать.

Плюс то, что Вы привели в пример - это варианты интерпретации главной цели (служить хозяину) в конкретный момент времени, при текущих условиях, заданных хозяином. Робот всё так же хочет служить хозяину, но иногда это интерпретируется как колоть дрова, иногда - собирать малину. Сказанное хозяином (постановка задачи) - это опыт, описывающий промежуточную стадию переинтерпретации цели "служить хозяину". На дальнейших стадиях переинтерпретации колоние дров становится деталями процесса (махание топором, двиганье полен и т.д.). Т.е. робот знает цель - служить хозяину, но не знает, как её достичь, так что сказанное хозяином даёт тот необходимый опыт, позволяющий переинтерпретировать "служение хозяину" в нечто уже известное (колоть дрова/собирать малину).
Цитата:
Автор: Андрей
2. Что значит "новый способ"? Это подмена понятий. На практике одни желания удовлетворяются через постановку других желаний. Чтобы достичь желаемого нужно знать, чего ещё захотеть. Это рекурсивная функция. И никак иначе быть не может. Почему не может? Потому что план не бывает двухслойным, заранее невозможно сказать сколько суб-задач (суб-желаний, суб-планов) придётся составить, чтобы достичь исходной цели. Поэтому если у Вас мотиватор необучаемый то вся схема становится обычным автоматом. имхо.
Именно, вся схема и является обычным автоматом. Но при этом робот обучаем: по мере того, как Анализатор обнаруживает новые абстракции и взаимосвязи между сенсорами, процесс переопределения одной и той же цели может менять путь, вовлекая иные сенсоры, в т.ч. ВС на промежуточных стадиях переопределения цели.

Подмена целей - это и есть переинтерпретация. Если желаемое состояние сенсора недостижимо активацией какого-либо эффектора, цель переопределяется согласно зависимостям, изученным для данного сенсора, тем самым целевыми сенсорами становятся другие сенсоры. Во время этого процесса целевыми могут оказываться любые из сенсоров системы - как СОН, так и ВС, но на конечном этапе целевыми должны быть лишь СЭ.

Цитата:
Автор: Андрей
Скажем иначе, я регистрирую, что мой процесс планирования - это составление рефлексов прозапас. А что для Вас планирование?
Нахождение решения методом индукции (переинтерпретация целей). Нет, лично я так, наверное, не делаю (я хз, как мой мозг работает на самом деле, может тоже рефлексы прозапас собираю), но для робота пусть будет так.

Цитата:
Автор: Андрей
Потому что если робот каждый раз будет думать, как ему пошевелить каждой мышцей, то он будет, мягко говоря, медлительный тугодум и на действительно прогрессивные вещи у него не хватит ресурсов.
Да хоть бы так - лишь бы заработало. Оптимизировать всегда можно будет.

Цитата:

Автор: Yandersen
сенсор эффектора регистрирует, скажем, напряжение, поданное на сервопривод манипулятора

Автор: Андрей
Из картинки этого не видно. Чтобы было как Вы пишете, нужно блок "сенсоры эффекторов" вставить между исполнителем и эффектором.
Надеюсь, Вы хотели сказать "между эффектором и манипулятором"? Типа, от стрелочки "Эффекторы->Манипуляторы" ответвить стрелочку на сенсоры эффекторов? Не думаю, что это так уж принципиально всё изменит.

Вы всё упорно топчетесь на непонимании места с эфеекторами, манипуляторами и СЭ, хотя это самая банальная часть. Я вот пока ХЗ как Анализатор должен работать - как закономерности из сенсорной картины он должен выделять и в каком виде хранить, чтобы интерпретатор мог ими оперировать.
[Ответ][Цитата]
Андрей
Сообщений: 3943
На: Робот-слуга
Добавлено: 07 сен 16 17:38
Цитата:
Автор: Yandersen
целевыми могут оказываться любые из сенсоров системы - как СОН, так и ВС
Робот не обучается новым "желаниям"
Если (новые) ВС создаются анализатором, и (новые) ВС могут стать целевыми, как Вы сами пишите - значит робот таки обучается новым желаниям. И с этим противоречием надо что-то делать.

Цитата:
Автор: Yandersen
сенсор эффектора регистрирует, скажем, напряжение, поданное на сервопривод манипулятора
Вы всё упорно топчетесь на непонимании места с эфеекторами
Я прекрасно понял Вашу идею о детектировании активации эффекторов, и даже подкину ссылочку в её подтверждение. Возможно, это самая полезная идея во всей схеме, последствия которой я пока обдумываю. Ведь даже во сне, когда физиологические эффекторы отключены, ментальные эффекторы вполне хорошо двигаются в сновидениях и совершают целесообразные действия. Тем досаднее, что эта идея не прорисована буквально. В частности, совсем не очевидно, что если, например, на эффектор воздействует рефлекс, а соответствующий манипулятор, скажем, застрял где-то и не может пошевелиться, то сенсор эффекторов что-то регистрирует. Точнее было бы написать не "сенсор эфекторов", а "сенсор сигналов на эффекторы" и нарисовать стрелочки именно от источников этих сигналов, а не от эффекторов.

Вы не подумайте, что я нарочно придираюсь к схеме. Наоборот, думаю это одна из немногих картинок тут на форуме, над которыми полезно думать. Поэтому хочу, чтобы она улучшалась.
[Ответ][Цитата]
Yandersen
Сообщений: 351
На: Робот-слуга
Добавлено: 07 сен 16 22:55
Изменено: 07 сен 16 23:00
Цитата:
Автор: Андрей
Если (новые) ВС создаются анализатором, и (новые) ВС могут стать целевыми, как Вы сами пишите - значит робот таки обучается новым желаниям. И с этим противоречием надо что-то делать.
Его нужно понять. Вам. "Новые цели" возникают лишь как промежуточный этап в процессе переопределения целей в СФ. Мотиватор не задаёт новых целей - он всегда тычет одно и то же в ответ на одни и те же триггеры. Но со временем Анализатор создаёт новые ВС и находит новые закономерности между ними и уже существующими древними сенсорами. Благодаря этому новые ВС могут становится временными целями в процессе достижения первоочередной изъезженной цели, изначально заданной Мотиватором.
Цитата:
Автор: Андрей
совсем не очевидно, что если, например, на эффектор воздействует рефлекс, а соответствующий манипулятор, скажем, застрял где-то и не может пошевелиться, то сенсор эффекторов что-то регистрирует. Точнее было бы написать не "сенсор эфекторов", а "сенсор сигналов на эффекторы" и нарисовать стрелочки именно от источников этих сигналов, а не от эффекторов.
Ебать-колотить, так эффекторы же и ЕСТЬ те самые СИГНАЛЫ, идущие на манипуляторы! Сенсоры эффекторов как раз и регистрируют эти сигналы, т.е. состояние эффекторов.
[Ответ][Цитата]
NO.
Сообщений: 10700
На: Робот-слуга
Добавлено: 08 сен 16 3:13
В компьютере если написали что-то сделать то оно и произойдет, а в реальном мире всегда нужно смотреть что получилось. Поинтересуйтесь как устроены принтеры или станки с ЧПУ. Или хотя бы что делают драйвера. Даже пакет по интернету может не дойти до адресата, нужно получать подтверждения и повторять отправку если он потерялся.
[Ответ][Цитата]
 Стр.6 (8)1  2  3  4  5  [6]  7  8<< < Пред. | След. > >>