GotAI.NET

Форум: Проблемы искусственного интеллекта

 

Регистрация | Вход

 Все темы | Новая тема Стр.1 (1)   Поиск:  
 Автор Тема: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
tac
Сообщений: 2601
Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 15 апр 09 23:29

Посмотрите задачку по моделированию обхода препятствий

http://ru.vlab.wikia.com/wiki/Сергей_Яковлев:Эксперимент:FindTable

может что нибудь хорошего посоветуете ?
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4593
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 3:23
задача не достаточно формализованна.
Я не понял про стены. Что значит, они отражают свет? Т.е. зеркала? тогда почему простое движение на свет.... будет их избегать? Или они все-таки поглощают свет? т.е. черные?
Так же не понятно как именно заданна цель? Когда вы говорили про движение на свет, это было понятно, т.е. двигаться на светлое пятно. Но в другом случае я так и не понял, что вы от него хотите.
Робот видит какой-то знак? Это какой-то объект? он имеет размер? Если да, то зачем надо заниматься расчетом одометрии (это то что вы пытаетесь делать, опираясь на данные с оборотов колеса, кстати для этого уже существуют формулы, и не очень сложные), когда расстояние можно определять по размеру объекта (если знать его реальный размер. В прочем, я вообще не понимаю, зачем надо знать расстояние? Все что нужно знать, это направление и двигаться на предмет.
Если предмета как такового нет, то необходимо каким-то образом формализовать термин "проход" и дать способность роботу выделять его в окружающем пространстве (т.е. искать блоб идентифицируемый с проходом). Это можно сделать в ручную (на черно белом снимке это совсем не сложно, просто надо выделить самую узкую белую полосу на панорамном снимке, или просто задать примерный размер) либо используя какой-то способ обучения, научить робота делать это самостоятельно.

П.С.
Аааа... только сейчас понял. Вся ваша проблема сводится к следующему:
У робота нет сенсора Глобальной Позиции, а цель задана именно Глобальной Позицией (ну или локально относительно робота, что не сильно отличается). И вы хотите использовать одометрию на основе вращения колеса, что бы компенсировать отсутствие GPS (Сенсора Глобального Позиционирования).
Ну тогда используйте те формулы что я дал и Б-г в помощь.
Но это кстати не решит задачу "избегать препятствия", если у вас нет точной карты стен или сенсора который может вам сообщить о расстоянии до препятствия (сонар, лазер, и т.д.).
В общем, не до конца понятно, чего он может, а чего не может.
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4593
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 3:25
добро пожаловать в роботику.
[Ответ][Цитата]
tac
Сообщений: 2601
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 3:48
Цитата:
Автор: daner

добро пожаловать в роботику.


Спасибо. Постараюсь со временем уточнить детали ...
[Ответ][Цитата]
tac
Сообщений: 2601
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 4:08
Цитата:
Автор: daner
1. Робот видит какой-то знак? Это какой-то объект? он имеет размер?

2. Вся ваша проблема сводится к следующему:
У робота нет сенсора Глобальной Позиции, а цель задана именно Глобальной Позицией (ну или локально относительно робота, что не сильно отличается). И вы хотите использовать одометрию на основе вращения колеса, что бы компенсировать отсутствие GPS (Сенсора Глобального Позиционирования).

3. Но это кстати не решит задачу "избегать препятствия", если у вас нет точной карты стен или сенсора который может вам сообщить о расстоянии до препятствия (сонар, лазер, и т.д.).
В общем, не до конца понятно, чего он может, а чего не может.



1. Нет (пока нет). Точнее он кое что видит, но не знает что это - отличает только темные и светлые участки ..

2. Все именно так - цель задана локально относительно робота (точнее, со временем он сам ее будет задавать - но сейчас это не принципиально) ... Но хотелось бы попроще и без формул ... - как бы это устроить - мне по сути надо не точное растояние - а лишь направление - справа, слева, впереди, сзади .... но тут такое дело, что если определять неточно, то соответственно - будет неточно справа или слева, и только проходя определенную точку - которую надо вычислить - сможешь понять справа или слева - обидно ради такой мелочи делать точные вычисления - может есть идеи ?


3. Карты и сенсора нет. Есть только изображение - этого достаточно (должно быть) ... но не это проблема - тут мне решение ясно ...
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4593
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 4:24
QUOTE Автор: tac

Цитата:
1. Нет (пока нет). Точнее он кое что видит, но не знает что это - отличает только темные и светлые участки ..

ну вообще, для такой задачи этого может быть достаточно, если ширина прохода известна заранее.

Цитата:
2. Все именно так - цель задана локально относительно робота (точнее, со временем он сам ее будет задавать - но сейчас это не принципиально) ... Но хотелось бы попроще и без формул ... - как бы это устроить - мне по сути надо не точное растояние - а лишь направление - справа, слева, впереди, сзади .... но тут такое дело, что если определять неточно, то соответственно - будет неточно справа или слева, и только проходя определенную точку - которую надо вычислить - сможешь понять справа или слева - обидно ради такой мелочи делать точные вычисления - может есть идеи ?

я не совсем понимаю, что вы хотите... сформулируйте как можно точнее.

Цитата:
3. Карты и сенсора нет. Есть только изображение - этого достаточно (должно быть) ... но не это проблема - тут мне решение ясно ...

Вообще-то не совсем. Ну только если предположить, что робот всегда стартует только в каком-то определенном месте... Иначе, единственный способ определять расстояние (или положение), это по размеру (либо стен, либо прохода) что скорее всего будет работать даааалеко не всегда (углы будут все ваши).

[Ответ][Цитата]
tac
Сообщений: 2601
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 5:17
Цитата:
Автор: daner

я не совсем понимаю, что вы хотите... сформулируйте как можно точнее.



Ну, давайте попробую сформулировать ...

Есть точка-цель А. Есть точка-положение робота В. Получаем отрезок АВ (препятствия сейчас не важны). Робот вращается вокруг оси. Центральную точку камеры робота будем считать лицом С.

Надо определить лицо робота (точка С) находится справа или слева от отрезка АВ ?

[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4593
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 5:32
nну если на одном месте, то можете просто замерить на сколько градусов поворачивает робот при одном повороте колеса. но при движении это будет не совсем верно (т.е. совсем не верно).
[Ответ][Цитата]
tac
Сообщений: 2601
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 6:01
Ок. Начинаю понимать, что вначале мне надо откалибрироваться ... за относительные единицы возьмем ширину области видимости (=1). Надо сфокусироваться на определеной произвольной точке справого края области видимости ... затем плавно повернутся вправо, пока зафиксированная точка не окажется у левого края области видимости ... подсчитать сколько времени длился поворот (в разах микроповоротов) ...

Вот с приближением будет хуже - зафиксированный объект начнет деформироваться (маштабироваться) и понять тот ли это объект будет не просто
---
Хотя вот бы проехаться вперед с повернутой камерой на 90 градусов ... тока похоже подобрать такого робота в MicrosoftRobotic будет не просто
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4593
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 14:19
QUOTE Автор: tac

Цитата:
Ок. Начинаю понимать, что вначале мне надо откалибрироваться ... за относительные единицы возьмем ширину области видимости (=1). Надо сфокусироваться на определеной произвольной точке справого края области видимости ... затем плавно повернутся вправо, пока зафиксированная точка не окажется у левого края области видимости ... подсчитать сколько времени длился поворот (в разах микроповоротов) ...

Ну... вы конечно, несколько усложняете себе жизнь... да и мало что это вам даст.
Т.е. вы все равно не узнаете на сколько градусов повернули (хотя может быть вам градусы и не нужны, я не совсем до конца понял, как именно вы хотите использовать "такую" одометрию).

Цитата:
Вот с приближением будет хуже - зафиксированный объект начнет деформироваться (маштабироваться) и понять тот ли это объект будет не просто

Дело не только в том, будете вы его узнавать или нет. Даже если будете, этого не достаточно.

Цитата:
Хотя вот бы проехаться вперед с повернутой камерой на 90 градусов ... тока похоже подобрать такого робота в MicrosoftRobotic будет не просто

что-то мне не верится, что у Пионера (это модель робота) нет PTZ камеры... Может можно просто самому эту камеру на него установить.
Но я вообще практически не знаком с МS Robotic, так что в выборе робота не смогу помочь.
[Ответ][Цитата]
гость
94.25.178.*
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 16 апр 09 14:29
* (admin: дешевые понты)
[Ответ][Цитата]
гость
94.25.179.*
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 17 апр 09 19:17
админ.

это вы мне чтоли?

почему дешевые?
я утверждаю, что данер не разбирается в распознавании образов лучше меня и хотел с ним на эту тему поспорить.
[Ответ][Цитата]
admin
Сообщений: 292
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 17 апр 09 19:25
пост был неуважительный, провокационный, не по теме, с фразами унижительного/оскорбительного содержания по отношению к другим участникам форума, я был не в настроении поэтому почистил, дабы не портить данную ветку флудом
(хотите общаться с данером по поводу его навыков и способностей - создавайте отдельную ветку, если ему будет интересно, он с вами пообщается)
[Ответ][Цитата]
гость
89.208.11.*
На: Для Данера и тех кто разбирается в роботах :)
Добавлено: 17 апр 09 22:30
Вы не заметили, что конструктив появляется именно с моим приходом?
* (admin: нет, не заметил)
[Ответ][Цитата]
 Стр.1 (1)