Автор: Tester64 Можно чуть подробнее? Там была оптика или дальномеры?
|
|
Оптика. Дальномеры - прошлое поколение.
Логикой навигации (управление двигателями) тоже Вы занимались? |
|
Нет. Хотя логика навигации там довольно простая.
Какие основные трудности при написании подобного? |
|
Придумать хорошо работающее патентно-чистое решение, которое в масштабе реального времени может исполняться на мобильном процессоре )))
Большая была команда разработчиков? |
|
Со стороны фирмы разработчика - человек 50, которые занимались ходовой частью, бамперами, камерами, портированием на борду, а также навигационной системой, да и тестированием всего этого дела. Локализацией и картографированием (т.е. обработкой и распознаванием изображений) сначала занималось человека 4, пока не был выбран наиболее перспективный подход, а потом основную реализацию выполняли человека два.
Сложная конечная программа получилась? |
|
По реализации зрения - не очень, чуть меньше полумегабайта кода, из которого значительная часть - разные сервисные и интерфейсные функции.
Эмуляторы писали или сразу работали с "железом"? |
|
Мы сначала работали на вручную снятых картинках; для отработки навигации писался эмулятор.
Железо тоже разрабатывалось, поэтому появилось не сразу и некоторое время устаканивалось.