Форум: Проблемы искусственного интеллекта

Регистрация | Вход

Все темы | Новая тема  Стр.4 (6) << < Пред. | След. > >>    Поиск:
Автор	Тема: На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса.
Tester64 Сообщений: 1910	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 30 окт 12 19:24 Цитата: Автор: Necr0x0Der Само по себе это не было бы секретом, но в привязке к сказанному выше это уже будет информацией для служебного пользования. Увлекся проектом виртуального робота (аналога пылесоса). Можете расказать (если это не комерческая тайна) как отлаживался механизм "заполнения" картографированой територии рисунком прохода (Вы упоминали змейку, спираль)? Для этого использовали какие-нибудь визуализаторы? Рисовали на компе полученую схему помещения для заполнения? Насколько детальной была эта схема? Была ли она цветной? Была ли "обратная связь" с прибором для закрашивания пройденной части маршрута? Или это был закрытый алгоритм который был настолько очевидным что сразу запустили на тесты на приборе т.к. отладка не потребовалась? При картографировании учитывалась поверхность - паркет/плитка/линолиум или ковер? Написал (на OpenGL, с маштабированием) эмулятор машинки катающейся по комнате (пока прямоугольной и без перегородок) и отскакивающей от стен под произвольным углом. Планирую позднее подключить к ней логику и заставлять проходить сложные тесты - проходить через произвольные точки, поиска предметов(зарядной платформы), учет заряда, парковка, толкание, перевозки груза, догонялки, перестрелки, таран, уклонение... Хочу визуализатор сделать максимально красивым и логичным. Но при этом дизайнерски приятным (что-бы глаза не резало и не сильно отвлекало при многочасовом показе на соседнем мониторе) [Ответ][Цитата]
Fractaler Сообщений: 2490	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 0:51 Цитата: Автор: Tester64 Скорее всего, для перемещательных систем будет лучше, если камер будет больше, причём, расположить их нужно так, чтобы "пылесос" "видел" себя со стороны. Тогда камеры будут вести его к цели как боеголовку. А уже на месте "присмотреться" своими "глазёнками", обнаружить и уничтожить (распознавание пыли - отдельная задача). Разумеется, модель мира пространства перемещения уже должна быть. [Ответ][Цитата]
гость 178.170.208.*	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 1:42 Цитата: Автор: Tester64 Увлекся проектом виртуального робота (аналога пылесоса). ... Написал (на OpenGL, с маштабированием) эмулятор машинки катающейся по комнате (пока прямоугольной и без перегородок) и отскакивающей от стен под произвольным углом. Планирую позднее подключить к ней логику и заставлять проходить сложные тесты - проходить через произвольные точки, поиска предметов(зарядной платформы), учет заряда, парковка, толкание, перевозки груза, догонялки, перестрелки, таран, уклонение... Хочу визуализатор сделать максимально красивым и логичным. Но при этом дизайнерски приятным (что-бы глаза не резало и не сильно отвлекало при многочасовом показе на соседнем мониторе) А не думаете ли вы, что дизайн это мягко говоря очень второстепенно? Не будет ли достаточна обычная текстовая консоль? Возможно следует вложить основные усилия в разработку алгоритмической части? [Ответ][Цитата]
Necr0x0Der Сообщений: 34	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 2:57 Цитата: Автор: Tester64 Можете расказать (если это не комерческая тайна) как отлаживался механизм "заполнения" картографированой територии рисунком прохода (Вы упоминали змейку, спираль)? Для этого использовали какие-нибудь визуализаторы? Рисовали на компе полученую схему помещения для заполнения? Насколько детальной была эта схема? Была ли она цветной? Да, рисовалась схемка перемещения робота по помещению. Схемка была максимально простой: плоское поле с перемещающимся кругом. Никаких наворотов с 3D моделированием не было и не нужно было (хотя потом добавляли еще облако 3D точек, распознанных зрительной системой, но это было больше для красивости). Схема была цветной: поле черное, робот зеленый, а его трек - красный ))) Цитата: Была ли "обратная связь" с прибором для закрашивания пройденной части маршрута? Да, для отладки была написана софтина, которая получала обратную связь от робота (по которой передавались, в том числе, и изображения, которые робот видит). Здесь, однако, следует понимать, что робот-то сам не имеет ground truth своих координат, поэтому по обратной связи передавалось лишь то, что робот сам думает о своем местоположении. Поэтому отладка алгоритмов управления и локализации проводилась сначала в виртуальной среде с использованием ground truth информации. А с роботом дальше проводилось тестирование того, как это происходит в реале. Цитата: Или это был закрытый алгоритм который был настолько очевидным что сразу запустили на тесты на приборе т.к. отладка не потребовалась? Отладка, конечно, требовалась, так как нужно было учитывать разные ситуации: накопление ошибок счисления пути, их коррекция с использованием зрения, случаи, когда зрение переставало работать (например, пылесос заехал под кровать), когда робот за что-то зацепляется и т.д. Цитата: При картографировании учитывалась поверхность - паркет/плитка/линолиум или ковер? В первой версии точно нет. Потом фирма над чем-то таким работала (когда продукт решили продавать в разных странах), но уже без нашей помощи. Цитата: Написал (на OpenGL, с маштабированием) эмулятор машинки катающейся по комнате... Так ведь есть же разные системы моделирования с визуализацией (мы сами, правда, ими не пользовались за ненадобностью, поскольку решали конкретную задачу). Своя система, конечно, ближе к телу. Но стоит ли затрачивать большие усилия на сопутствующие задачи? [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 3:47 Цитата: Автор: Necr0x0Der Так ведь есть же разные системы моделирования с визуализацией (мы сами, правда, ими не пользовались за ненадобностью, поскольку решали конкретную задачу). Своя система, конечно, ближе к телу. Но стоит ли затрачивать большие усилия на сопутствующие задачи? Спасибо за такой развернутый ответ... Как раз сопутсвующими задачамми и хочу заняться. Уверен что на прокладку машрута Ваш коллектив потратил не больше месяца с отладкой - проблема была в основном с заполнением карты. Да и алгорим скорее всего использовали примитивный-математический (while) или комбинаторно выбраный. А я хочу попробовать применить алгоритмы из области ИИ и мягко связать их с математикой. Цитата: А не думаете ли вы, что дизайн это мягко говоря очень второстепенно? Не будет ли достаточна обычная текстовая консоль? Возможно следует вложить основные усилия в разработку алгоритмической части? Меня бесит часами смотреть на желтую машинку на синем фоне, за которым тянется красный след. Не плохо было бы положить на задний фон мягкую картинку "ковра" или "паркета". А как Вы представляете следить за гонками двух автомобилей на ограниченой територии в консоли? Это можно выдержать час, но потом так и захочется чтобы она больше никогда не мозолила глаза. Если же сделать ее скринсейвером, или запускать принудительно когда скучно... То мы всегда сможем увидеть когда робот уткнулся хитрым образом в угол или заехал "под диван" или зашел в зацикленность. К тому-же тогда это будет похоже не на отлов ошибок в коде а на работу охранника перед видекамерой. Цитата: Скорее всего, для перемещательных систем будет лучше, если камер будет больше? Камеры и система распознания появятся далеко-о-о в следующей версии. Когда куча алгоритмов уже будет разработана. На сегодня, как в любой игрушке, я УЖЕ знаю где машинка и где она будет через секунду при движении с такой скоростью, как и знаю нашла ли она стенку или зарядную платформу. Хочу отлаживать в игровом режиме все алгоритмы, которые полезно иметь настоящему домашнему роботу. Позднее возможно к виду сверху (и точному знанию координат) можно будет добавить схему того что должны видеть его камеры (сгенерированую на основе известных растояний) причем даже с растояниями до обьектов (как в киннекте) и пробовать строить маршруты на основе обработки этих виртуальных изображений. Но это будет полезно когда я попробую сделать уже реального робота, что будет не скоро. Со временем можно будет вместо 2D схемы помещения нарисовать 3D схему (почему и использовал OpenGL вместо возможностей Canvas). И тогда распознание образов станет уже более разумным. Сейчас уже занялся алгоритмом отлова "столкновения" со стенкой под любым углом. Редактор обьектов-стенок, как и размеры помещения пока вручную забивается в Делфи. Вот скриншот "облегченного" режима (без индикаторов состояни и кнопок управления): http://saveimg.ru/show-image.php?id=8c04aea0f17c561fb94f84aec9be0823 p.s. Вся идея создания подобного бота была невеяна программой "ant-simulator" (от piXel, которую нашел с исходниками делфи на просторах инета) где 2000 муравьев ищут еду и склаывают их в ямки оптимально выбирая маршруты. p.p.s. Программа в упакованом EXE занимает 275кб. Не требует библиотек кроме встроенной OpenGL. В памяти до 20Мб резервирует. Сравните с чужими человекоподбными ботами... [Ответ][Цитата]
Fractaler Сообщений: 2490	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 5:36 Цитата: Автор: Tester64 занялся алгоритмом отлова "столкновения" со стенкой под любым углом Не все стенки одинаково полезны смартанутому "пылесосу". Особенно с большой кривизной. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 5:59 ... [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 6:22 Цитата: Автор: Fractaler Не все стенки одинаково полезны смартанутому "пылесосу". Особенно с большой кривизной. Стенка - всегда стенка, если это конечно не свисающий "полог" в виде ковра, покрывала с кровати или бисера. А алгоритм столкновения - это проблема математики. Пусть диван или столик имеет закругленные края... Но с чего-то надо начинать. p.s. В идеале было бы не плохо сделать универсальный алгоритм управления любой робо-площадкой в виде некого подобия драйвера с зашитыми рефлексами и сообщениями об ошибках и поломках. Когда-то видел фильм (не помню название) про военного киборга, который мог менять нижнюю часть (ниже пояса) с робо-ног на гусеницы. Логично было бы что-бы менялись и "рефлексы" использования другой платформы - "Хочу оказаться в ... кратчашим способом, лицом на север", "смогу ли я проехать по этому мосту", "смогу ли я догнать", "надо обогнать и встать на пути у ...", "надо ехать с такой-же скоростью, как и ...", "хватит ли мне сил сдвинуть ..." и какая разница что для этого использовать - колеса, гусеницы, паучьи лапки, змееподобное тело или вертолет. [Ответ][Цитата]
Fractaler Сообщений: 2490	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 7:36 Цитата: Автор: Tester64 Когда-то видел фильм (не помню название) про военного киборга, который мог менять нижнюю часть (ниже пояса) с робо-ног на гусеницы. Логично было бы что-бы менялись и "рефлексы" использования другой платформы - "Хочу оказаться в ... кратчашим способом, лицом на север", "смогу ли я проехать по этому мосту", "смогу ли я догнать", "надо обогнать и встать на пути у ...", "надо ехать с такой-же скоростью, как и ...", "хватит ли мне сил сдвинуть ..." и какая разница что для этого использовать - колеса, гусеницы, паучьи лапки, змееподобное тело или вертолет. Ну, если такой сделать, так его даже можно будет снимать в терминаторском сериале, в серии про пылевого терминатора (вариант Терминатор пыли). Из сценария: ...Его постоянно мучал зуд...зуд от этой беспощадной, всепроникающей пыли. Как бы он ни поворачивался (лицом на север, копчиком на восток), как бы не оптимизировал решение, находя наикратчаший путь, как ни терзал себя мыслями: "А смогу ли я догнать? Имею ли право или железяка я дрожащая? Надо обогнать и встать на пути? Надо ехать с такой-же скоростью? Хватит ли мне сил сдвинуть?" - ничего не помогало избавиться от этой достачи. ...Креатор бился в истерике под стулом со сдавленным...смехом: "Да, сильны они, эти рефлексы зуда. Особенно если их зашить в железо. Пылесос! Ищщщщи ищщщщо!" А Пылетерминатор в очередной раз поменял колёса на гусеницы, паучьи лапки на змееподобное тело и вертолет. Хотя прекрасно знал, что от перемены пыли не убавится... "Ну пыль держись! Ай ком баг!" просипел он в очередной раз и приступил к её поиску и ликвидации... [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4593	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 8:16 Цитата: Автор: Necr0x0Der Это в стиле: (λ.вопрос.λxy)вопрос(xy)??? :D зря смеетесь я же не буду спрашивать, каким цветом вы расскрашивали робота. меня больше интересует как вы mono - SLAM делали. И тем более если избегали использования разных запотентованых (и кстати весьма тяжeлых ) алгоритмов отслеживания интересных точек. Честно признаюсь, все исходники которые мне пока попадали в руки по этой теме мяго говоря не дееспособны. Так что интересно как вам удалось все-таки заставить это дело работать. Саму локализацию через Кальмана делали или через партикал-фильтры? Меня это интересует именно с прикладной точки зрения (мне для доктората нужна такая работающая штука, причем она не является целью исследования, а пока в этом плане полная задница). Поэтому был бы очень и очень признателен если бы вы могли объяснить (не обязательно то что вы делали с этим контретным роботом, мне ваше мнение как специалиста который в этом плавает, интересно) как же все-таки эту фигню заставить работать. [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4593	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 8:32 >>Tester64 ну если инвестиции не интересуют (просто мне показалось что вы жаловались на неинтерес инвесторов к теме ИИ).... что касается робота. Ну если сложные устройства вас не интересуют, тогда конечно -- пылесос. Но вообще-то симулятор там общего назначения и там уже готовых моделей пылесосов уйма (как минимум iRobot имеется). но вообще симуляторов полным полно, самых разных. Но как по мне, так и консоли может в полне хватить если речь идет о каком-то алгоритме. и да, конечно их размер чуть больше килобайта так там и труда затрачено поболе того что вы можете себе позволить. Но если вас интересуют в основном "шашечки", то вопросов нет. сайт я вам дал не "шарашкиной конторы" в этом можете быть уверенны. Его просто открыли около недели назад. Это реально ДАРПА-вский сайт. Так что притензии по дизайну не комне. что касается "наработок на Дельфи...", то да -- я бы советовал вам переписать их все на нормальном языке и уж если речь идет о роботах, то на кросплатформенном как минимум (лучший вариант конечно C++). или так и будете на своем "необетаемом острове" в песочнице играца. P.S. не так страшен Линукс как его малюют. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 11:29 Цитата: ну если инвестиции не интересуют (просто мне показалось что вы жаловались на неинтерес инвесторов к теме ИИ).... Я жаловался на невозможность 1) финансовыми возможностями обычных (местных) программистов проспонсировать небольшую команду на несколько месяцев-лет работы. 2) отсутвие ЧАСТНИКОВ (а не гос- или воен- инициативы), готовых вложиться в ИИ проект. А когда инвесторы - целые институты... это не так интересно... больше смахивает на "повтори задание сделаное до тебя уже сотней студентов" или "давайте вы нам поможете, если понравитесь мы вас возмем на зарплату, а государство НАМ выделит еще больший гранд" (я целый год проработал в подобном НИИ) Цитата: Но как по мне, так и консоли может в полне хватить если речь идет о каком-то алгоритме. Это одна из "религиозных" тем - "консоль vs графика", "Delphi vs C++", "Win vs Linux". Мое мнение: Консоль полезна при мелких (не сложных) разработках. Я сам начинал с консоли... Потом по немногу написал себе свой собственный "фреймворк" из сотни готовых модулей и около 6-8 внешних программ обслуживания рабочего места, среди которых внешняя консоль из 2х окон (аналог обычной но намно-о-ого круче - цветная с фильтрами, индикаторами, состояниями) и тестировщик многократного запуска выбраных команд(когда нужно за 2-3 ночи случайным "обезьяньим" методом понажимать кнопки несколько милионов раз с индикацией скорости и количества срабатываний)... Грамотно продуманую индикацию ни одна черно-белая консоль не зменит! Простая консоль - это уже прошлый век... Я после DOS-а ей не пользуюсь. У меня сейчас 2 монитора, если было бы возможно я бы еще пару к ноуту подключил бы. Когда идет активная разработка мне 2х явно не хватает - все заполнено окнами, отладчиками, индикаторами... Сейчас проект в который я вкладываю все свободные силы - это логистика перевозок. Пишется ОДНОВРЕМЕННО на 5-ти языках в 3х редакторах, сразу отображается на карте, логи работы выводятся в единое ОБЩЕЕ окно, другие выводятся прямо в отдельные поля программы. Вот скриншот программы отладки задачи комивояжера (только начал работать): http://saveimg.ru/show-image.php?id=5256cd2aac590acdcf2220e15c4466f0 http://saveimg.ru/show-image.php?id=5bf89bd52a16e0835d4ae376b400ffde Цитата: и да, конечно их размер чуть больше килобайта так там и труда затрачено поболе того что вы можете себе позволить. Но если вас интересуют в основном "шашечки", то вопросов нет. Как местные любят анекдот про "шашечки"... надоело... Те эмуляторы которые разрабатывают институты обычно не особо позволяют встроить СВОЮ математику. Например мой монстр автоматизации (моя вариация ИИ) выполнен (пока) в виде редактора с кнопкой "запустить". Как я его смогу подключить к чужой модели??? Они предоставляют дистанионное управление через DLL-библиотеку, из которой я могу использовать ИХ команды? Они предоставляют открытый и главное ПРОСТОЙ протокол на TCP/IP для управления роботом? Подозреваю что максимум что они могут - это позволить подключить к ИХ программе мою DLL с уже готовым решением. Но перед этим я должен выучить не маленькую книжку по использованию чужого API. Моя-же программа вряд-ли перевалит за 2 Мб Цитата: что касается "наработок на Дельфи...", то да -- я бы советовал вам переписать их все на нормальном языке и уж если речь идет о роботах, то на кросплатформенном как минимум (лучший вариант конечно C++). или так и будете на своем "необетаемом острове" в песочнице играца. P.S.не так страшен Линукс как его малюют. На сегодня меня кросплатформа мало интересует. В ближайшее время планирую покодить под андроид, но и там никс не обязателен. Линукс мне не даст ничего полезного. Веб-разработками занимаюсь мало, но вполне хватает апача под Win. Переходить на С++ пробовал, но "не зацепило"! Скорость разработки на Делфи раз в 5 быстрее, учитывая мои наработки. Сколько времени у Вас уйдет на написание простейшего эмулятора бота с моей картинки на OpenGL с маштабированием? У меня это заняло часов 6. Скорость компиляции на Делфи раза в 2-3 быстрее чем на VС++ даже для формы-пустышки. А сколько времени у меня уйдет на переписывание (еще недоработаного) кода моего "автоматизатора" на С++, если я его писал больше 3х лет и обьем кода перевалил за 3Мб? Зачем? Ради 10-15% скорости? Ради крутости? Может стоит сначала получить хоть что-то рабочее? Если ОЧЕНЬ приспичет могу всегда воспользоваться Lazarus/FreePascal - немного корявый, но все базовые команды (под Дебианом) работают. Даже находил примеры под Андрод на Лазарусе. Свою наработку ИИ-решателя я смог начать только на Делфи, перепробовав до этого около 6-ти языков которые хорошо знал... И помогла только возможность БЫСТРО добавлять кнопочки и галочки на форму. В ранних версиях их у меня было больше 300-500. Сейчас боюсь считать. [Ответ][Цитата]
Slava Сообщений: 3070	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 11:35 Цитата: Автор: daner Меня это интересует именно с прикладной точки зрения (мне для доктората нужна такая работающая штука, причем она не является целью исследования, а пока в этом плане полная задница). Поэтому был бы очень и очень признателен если бы вы могли объяснить (не обязательно то что вы делали с этим контретным роботом, мне ваше мнение как специалиста который в этом плавает, интересно) как же все-таки эту фигню заставить работать. А в чем задача, если не секрет, в паре слов [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4593	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 14:17 Цитата: Автор: Slava А в чем задача, если не секрет, в паре слов определение местоположения при помощи одной камеры [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4593	На: Проблематика современного развития темы создания ИИ в рамках поэтапного развития технического прогресса. Добавлено: 31 окт 12 14:35 >>>Tester64 какие там религиозные темы религиозным было бы если бы я вам доказывал, что фильмы смотреть в Linux удобнее чем в Windows а я вам про робототехнику говорю. особенно для домашнего использования. Если вы конечно большая компания которая делает исключительно все сама (знаю я таких...) тогда все равно . А если у себя не хотите 3 года тратить на написания сложних модулей которые уже написанны и отлаженни, то стоит использовать инструменты наиболее распространение в конкретной области. в робототехнике -- это конечо Линукс, C ++ и python относительно вашего кода... ну что же ,если его так много... кстати , вы не правы, на счет симуляторов. не могу скать чо протоколы такие уж простые, но во многих как раз TCP и используется, что бы клиентские модули не ограничивать каким-то определенным языком. [Ответ][Цитата]
Стр.4 (6): 1  2  3  [4]  5  6 << < Пред. | След. > >>