Форум: Проблемы искусственного интеллекта

Регистрация | Вход

Все темы | Новая тема  Стр.4 (7) << < Пред. | След. > >>    Поиск:
Автор	Тема: На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы
daner Сообщений: 4593	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 22 дек 12 10:44 формыл усложнаются, так как вы сами их изначально делаете слишком сложными. я же написал вам, что если вы собираетесь использовать методы из ИИ, то нет смысла в точных расчетах. тем более, что если хотите использовать поля потенциалов (ПП) (я о них упоминал в начале только один раз, и после старался не говорить, дабы не толкнуть вас в мнимую простату этих самых полей с самого начал). Но так как вы все-таки решили их применять, то либо вы их не достаточно поняли, либо я не понимаю, для чего все эти сложные расчеты с ускорениями и прочей фигней, при использовании ПП. решайте задачу с верху в низ, причем уравни не должны быть слишком уж зависимыми (и уж тем более зависимыми снизу вверх). потом конечно и такое нужно будет, но не забивайте этим голову. 1. решите простую задачу : дана точка на местности, нужно в нее попасть. ПРОСТО попасть. по прямой или кривой или еще как-то. Формулы как можно проще. можно даже "повернуться и затем ехать", но можно и умнее (т.е. ехать и поворачивать одновременно). подсказка : рассматривайте углавую и линейную скорости. это то чем вы должны управлять, а как на реальной платформе добиться той или иной скорости -- не так уж сложно. 2. дальше усложните : дана точка на местности, нужно в нее попасть, при этом УКЛОНЯЯСЬ от ПРОСТЫХ препятствий. Т.е. если уклонение требует слишком отклониться от намеченной цели, то "кричать: помогите". Подсказка : уклонение, очень удобно делать с помощью ПП. ну и конечно нужно использовать решение 1. 3. дальше усложните : дан список точек, их нужно пройти одна за другой. причем не обязательно точно на них попадать, достаточно придерживаться основного маршрута не отклоняясь от него дальше чем на Х (т.е. это дарога в границах которой вы можете проехать где угодно). Это задачи нужно выполнить при помощи решения 2. дальше другая задача: 4. дана карта, даны две точки А и Б, нужно получить список точек от А и Б обходя препятствия (т.е. так, что бы по прямой между любыми смежными точками не попадались премятствия, по прямой имеется ввиду прямую с какой-то толщиной). ВСЕ. после этого применяя решение 4+3 вы получаете то что хотели. если нужна паркова (т.е. не просто попасть в точку, а попасть в нее с определенной ориентацией), то нужно добавить не так уж много, что бы получить желаемое. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 9:25 Цитата: формыл усложнаются, так как вы сами их изначально делаете слишком сложными. я же написал вам, что если вы собираетесь использовать методы из ИИ, то нет смысла в точных расчетах. Точность ИИ всегда намного ниже чем у обычной математики. Ни одна нейросеть или ПП не посоветуют мне вырулить СРАЗУ и ехать по дуге, т.к это экономнее и быстрее всего. Они посоветуют (как Вы кажется уже говорили) ехать по прямой и слегка менять угол пока не получится нормальным. А это ведет к параболе или элипсу. А то и вобще к зигзагу. Сейчас пытаюсь связать такие параметры в формулах: -Текущее положение и угол наклона -Последующее положение и угол наклона -радиус дуги и угол смещения -Точка вокруг которой крутимся , а так-же: связь радиуса с силой, ускорением, текущей скоростью связь силы колес с общим ускорением время и уровень силы для остановки в точеке на растоянии Не представляю какие ИИ методы посоветуют мне прокрутить пару дуг задом что-бы заехать передом под нужным углом. Цитата: Но так как вы все-таки решили их применять, то либо вы их не достаточно поняли, либо я не понимаю, для чего все эти сложные расчеты с ускорениями и прочей фигней, при использовании ПП. Я расматриваю ПП не совсем так как у учебниках. Для меня это скорее фильтр для формул при переборе коомбинаций: -Цель спереди препядствий нет - незачем перебирать задние ходы -точку приостановки занесло в стену - укажи направления выхода точки. Цитата: решайте задачу с верху в низ, причем уравни не должны быть слишком уж зависимыми (и уж тем более зависимыми снизу вверх). потом конечно и такое нужно будет, но не забивайте этим голову. Не понимаю, почему Вы советуете упрощать формулы??? Простые задачи решаются вообще без методов ИИ. Например наехать на цель в комнате без препядствий. Мой план развития похож на Ваши 1234. Но удар делается кроме "дойти" и "обойти" еще и на "припарковаться". Буду постепенно наращивать количество препядствий и целей. Позднее возможно добавлю "перенести груз"(логистика), "догнать/поймать"(динамика преследования), "сдвинуть цель толкая"(учет центров тяжести). Моя конечная цель - набор готовых методов/решений для использования уже "высшим сознанием" А уже "высшее сознание" (следующая ступень управления) должно обладать робо-зрением для составления карты, опознания цели или зарядной платформы, составления заданий.. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 13:28 Жаль что форум такой примитивный... Очень хотелось бы создать анонимное голосование! Узнать у посетителей: - Хотели бы Вы иметь подобного бота у себя дома? - Хотели бы Вы поучаствовать в отладке подобного полигона на своем компьютере? - Хотели бы Вы поучаствовать в "программерских" боях/соревнованиях по отладке подобных виртуальных ботов где менять можно только алгоритмы? Судя по просмотрам ветки (не мной) в счетчике списка форумов в эту ветку достаточно часто заглядывают... [Ответ][Цитата]
Slava Сообщений: 3070	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 13:58 Цитата: Автор: Tester64 Жаль что форум такой примитивный... Не форум примитивен, а ваша оценка Интересно решать задачи, которые другие не умеют решать [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 14:38 Цитата: Автор: Tester64 - Хотели бы Вы иметь подобного бота у себя дома? - Хотели бы Вы поучаствовать в отладке подобного полигона на своем компьютере? - Хотели бы Вы поучаствовать в "программерских" боях/соревнованиях по отладке подобных Чтобы просто бегать у меня есть кошка. А робота хотелось бы полезного. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 15:42 Цитата: Не форум примитивен, а ваша оценка Увы, форум примитивен! Он не развивается! Я месяца 3-4 назад по почте попросил админов добавить простановку голоса (+1/-1) для каждого коментария. Меня поблагодарили за участие, сказали что подобное действительно давно есть уже у каждого уважаемого форума и скоро будет здесь... Давно это было... А моя оценка... 750 просмотров... Уверен не меньше 30-50 человек заглянуло! Если бы каждый 5й проголосовал, то я бы получил ответ на интересующие меня вопросы. Цитата: Интересно решать задачи, которые другие не умеют решать Если бы Вы не умели бы СОВСЕМ решать подобные задачи, то я бы здесь с Вами не консультировался... Мне бы просто нечего было бы здесь делать! Цитата: Чтобы просто бегать у меня есть кошка. У кошек на меня аллергия. К тому-же надо кормить, убирать... Нельзя на месяц забыть о ней... Цитата: А робота хотелось бы полезного. Тоесть предпочли бы сразу купить промышленно-отлаженый некой крупной конторой продукт? А что бы Вы хотели от подобного бота полезного??? Пока что ничего в голову не приходит кроме: -игрушка -пылесос -дистанционное наблюдение -охранник для офиса с шокером или сетью -курьер для почты в японском оффисе между кабинками работников [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 17:38 Я хочу ЧПУ-станок. Тоже робот, только всё вывернуто наизнанку. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 20:30 Цитата: Я хочу ЧПУ-станок. Тоже робот, только всё вывернуто наизнанку. ЧПУ - штука интересная, но к ИИ особого отношения не имеет... Больше подходит дизайнерам чем инженерам. 3Д-принтер и тот круче (в плане возможностей). [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 23 дек 12 22:06 На одном шасси можно использовать разные инструменты. А робота на ногах и с пропеллерами. Чтобы делать роботов станок пригодится, а с помощью робота станок не сделать. [Ответ][Цитата]
Victor G. Tsaregorodtsev Сообщений: 3187	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 24 дек 12 4:17 Цитата: Автор: Tester64 Точность ИИ всегда намного ниже чем у обычной математики. Ни одна нейросеть не посоветуют мне вырулить СРАЗУ и ехать по дуге, т.к это экономнее и быстрее всего. Они посоветуют (как Вы кажется уже говорили) ехать по прямой и слегка менять угол пока не получится нормальным. А это ведет к параболе или элипсу. А то и вобще к зигзагу. Это если ИИ строится без учёта явных знаний (о механике, в данном случае). См. книгу трёх поляков по нейро, нейрофаззи и геналгоритмам - там всё ездило без всяких зигзагов, при необходимости выруливая сразу. Именно потому, что модель (нейро или иная) явно обучалась решать нужную задачу механики. И с кучей других аналогичных примеров - то же самое. Например, с задачей управления многосуставным манипулятором. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 29 дек 12 7:20 Цитата: Автор: NO. Я хочу ЧПУ-станок. Начал расчитывать математику поворота бота и запутался в конец! Похоже мне надо знать физику шагового двигателя (как в ЧПУ). Математика с сервоприводами намного сложнее - приходится учитывать свободное вращение ротора без подачи напряжения и не линейное изменение параметров при разгоне. Не мгновенное торможение только силой трения, а не конструкцией двигателя. Заманчиво, но без помощи специалистов там вообще не справлюсь... Нужны хотя-бы примерные характеристики шаговых двигателей способные толкать тележку весом до 5-8-10кг на скорости до 0.5м/с. Меня интересует от подобных двигателей: - угловая сила (на колесо или звездочку) - максимальное количество тактов в секунду - что происходит при остановке двигателя (стопорится или продолжает вращаться) - можно ли менять мощность двигателя или она фиксированая Предположительный диаметр колес 5-10см. Предпологается использовать "звездочки" изменяющие момент. Но не знаю что нужно делать? Усиливать или ослаблять количество оборотов? Судя по некоторым характеристикам, небольшой шаговый может развить скорость до 750 оборотов в секунду и развить скорость внешней части колеса (диаметром в 5см) до 100 м/с(360км/час). Где тут подвох? [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 29 дек 12 11:41 Угловая сила это крутящий момент, измеряется в ньютон*метр, указывается в параметрах двигателя. 10кг это 100 ньютонов, при 0,5м/c это 50Дж/с=ватт, ещё кпд и трение, получаем ватт 100. Охлаждаются они плохо, при такой мощности даже здоровый мотор быстро нагреется. 0,5м/с при винтовой подаче слишком высокая скорость, для такого делают линейные двигатели, типа шагового только круг разомкнут в прямую, либо цепь вроде велосипедной если точность не нужна. Частота тактов это скорость, она зависит от ускорения, то от силы, а сила ограничена охлажением. В рельсовой пушке снаряд разгоняется и до 4км/с. Остановка если отлючение то будет вращаться, если просто фаза тока перестала бежать то будет постоянное напряжение и оно будет удерживать положение ротора. Мощность меняется напряжением. Сопротивление обмоток постоянное, увеличивая напряжение получаем больший ток и мощность. В станках трение и испульсы меньше, чем нажим при собственно работе. Форма заготовки не всегда известна, поэтому движения должны быть одинаковые хоть он наткнулся на заготовку хоть бегает вхолостуют. У роботов тоже обычно не считают, получаются характерная динамика в стиле робота, натужная такая вроде плавания, на пределе сил. Считают у мощных, они уже обычно не ходят, а летают. В катающемся наоборот нужна обратная связь, а не шаговый двигатель, если он на диван наткнется то всё равно его не выпилит. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 01 янв 13 14:15 Цитата: Автор: NO. В катающемся наоборот нужна обратная связь, а не шаговый двигатель, если он на диван наткнется то всё равно его не выпилит. Если я правильно понял: 1) Не советуете брать за основу шаговый двигатель. Он проще в расчетах, но способен только на сверх-низкие скорости. Сильно перегревается на больших. Не особо приспособлен к "рывку" с места (режим "испуганой кошки" ). 2) Проще использовать обычный сервопривод (с системой звездочек понижения оборотов), похожий на начинку машинок-"багги". Точность перемещения можно получать(а следовательно и удерживать) обратной связью (счетчик оборотов, картинка с датчиков/камер). Но требует обработку дополнительного датчика, дороже шагового, менее надежный (гарантия на год-два постоянного вращения) Но возникают очередные вопросы: 1) как управлять сигналом от кнопки/джостика к сервоприводу - наращиваем вольтаж или силу тока? управляем временем подачи напряжения? оба метода? 2) что происходит с ускорением на таком двигателе - разгон, торможение, удержание скорости. (подали сигнал - есть разгон в 0.005м/с2, отпустили - разгона нет, но остались скорость и трение?) 3) что происходит при отключении питания(торможение только за счет силы трения или сам двигатель тоже сопротивляется вращению?). 4) что происходит при принудительном вращении против направления движения (бот разогнался, а мы даем задний ход - при этом происходит "торможение двигателем"?) 5) как определяется(задается) максимальная скорость. Ускорение почти равномерное до достижения максимальных оборотов колеса и скорости в 0.5м/с? согласно картинке на Сервомашинка управление происходит за счет импульсов управляемой частоты. Но всегда ли это так? А если импульсы разной силы(напряжения)? Расчитал формулы (пока на бумажке) для шагового двигателя и для малых скоростей, когда для каждого колеса известно количество "шагов" в секунду, а значит известно (через радиус колес) фиксированое растояние, которое проходит каждое колесо за секунду. А это дает необходимое для расчета общей скорости и угла поворота. Помогут ли они на сервоприводе? С одной стороны через обратную связь можно получить текущую скорость для каждого колеса, с другой стороны абсолютно не учтено ускорение и торможение. Помогите понять связь между управляющими сигналами для сервопривода и ускорением/торможением. Очень хотелось-бы: 1) удерживать фиксированую скорость и радиус поворота 2) задать/узнать время разгона бота до нужной скорости и торможения до 0. p.s. Поздравляю с прошедшим НГ! [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 01 янв 13 20:41 Разные двигатели для разных задач. 1. Обычная работа. Изолированная или искусственная система, когда вся обстановка заранее просчитана, работать нужно много и монотонно, просто перевести электричество в движение. Подойдет самый обычный двигатель. Если нужно крутить в известную сторону то 3-фазный. 2. Когда среда приложения усилий неравномерная. Нужно совершать отдельные действия, ими нужно управлять. Часто стартовать-тормозить, стартовать с неудобной для двигателя фазы, удерживать положение ротора в нужном положении. Тут шаговый, но у него просто больше колебаний фазы тока на один оборот, больше он ничем не отличается. Обычный двигатель включенный через редуктор практически шаговый. 3. Роботы. Среда не только сложная, но уже и активная поэтому управление ошибается. Можно стукнуться об другого робота, даже в спокойном состоянии можно получить удар. Управлять уже бесполезно, нужна выдерживать обратную реактивную нагрузку. Тут лучше всего обычные мышцы или линейный двигатель. 4. Минимальный и идеальный случай. Катушка дёргает сердечник или катушка+сердечник притягивают пластинку как в реле. С этого нужно начинать разбираться как это всё работает, вольты, амперы, ньютоны, джоули и ускорения. Вариантов много когда что лучше. Управлять соленоидом тоже просто. Вместо примагничивающейся пластинки взять второй соленоид, потом три, при движении их чередовать, получаем двигатель. Перемещение может быть ограниченным-линейным или бесконечно-круговым. У кругового ниже цена, выше КПД, то есть мощность при том же питании. Платой за это является большая инерция и конструкция с неравномерной нагрузкой на разных деталях, при воздейтствии среды ломается редуктор или шестерня на валу. Внутри приборов шаговый работает хорошо дрыгается туда-сюда, тормозит и удерживает где нужно. Но робот другой случай, с шаговым двигателем он рискует проработать только до первой ошибки системы управления. Твои проблемы это применение шагового в 1 режиме. Он там не очень хорош, шаг это разгон и торможение, из множества разгонов большой разгон хорошо складывается, а из разгонов-торможений плохо. Управление шаговым двигателем не совсем управление, там нет отдельных проводов для питания и для команд. Широтно-импульсная модуляция дает импульсы с разной скважностью, они имеют одинаковую амплитуту напряжения, но среднее напряжение получается разным, это "управление" напряжением. На слабой нагрузке можно управлять и током, но снижается КПД и возить огромный мотор дорого, поэтому обычно двигатели берут по мощности поближе к требуемой нагрузке. Коробки передач обычно нет. Рывок на единственной основной передаче они тоже выдержат, можно хоть 220 подать на долю секунды. Меди там больше, чем в плавком предохранителе, нагревается он не моментально. Главное чтобы изоляция не сгорела и контакты искрой не разворотило. Внутри двигателя окружность зазора между ротором и статором довольно длинная, там нагрузка делится, сам двигатель рывок выдержит. А вот ведущая шестеренка маленькая, она слетит с вала или зубцы сломаются. К тому же если робот например подпрыгнет то эта энергия к нему вернётся, если не сломается при прыжке то сломается при приземлении. Поставь ему глаз на пузо. Фото-датчик с лазерной мышки. И считай перемещения/ускорения целого, а не только ротора в двигателе. На бумаге просто, а в реале от силы тока до ускорений очень далеко. Просто смирись с тем, что работать будет только 3-5й робот, а не первый "продуманный". В реале 2+2 не всегда 4, а вычисления после экспериментов всегда точнее [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 01 янв 13 23:08 Линейные двигатели редкие и дорогие http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=BhcZBr38Kmc Заранее продуманному роботу коробка передач пригодилась бы. Бывает "вариатор" плавно меняющий коэффициент, в нем на самом деле просто очень много обычных передач, для фанатов действительных чисел. В человеке коробки тоже нет. Зато всё страшно переломано, масса костей, можно конструировать рычаги и двигатели. С годом змеи, кстати. [Ответ][Цитата]
Стр.4 (7): 1  2  3  [4]  5  6  7 << < Пред. | След. > >>