Форум: Проблемы искусственного интеллекта

Регистрация | Вход

Все темы | Новая тема  Стр.27 (43) << < Пред. | След. > >>    Поиск:
Автор	Тема: На: Универсальный робот Robosonic RS
Калитеран Сообщений: 585	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 2:25 Цитата: Автор: victorst Вот кое-какие результаты моего использования ROS: Я написал простейший секвенсор и с клавиатуры теперь могу выставлять положение захвата в нужную точку пространства. Затем записываю эти координаты в файл. И делаю то же самое для других положений роборуки. После записи можно воспроизвести движение робота по записанным контрольным точкам. Движения робота порывистые потому, что в драйвер серв не успел добавить плавности движений. Это - довольно тривиальная программная система, но без таких простых тестов мне невозможно двигаться далее. Да это у всех так, кто хоть что то делает, не только у Вас, проблема в том что понять Вас могут только они, делающие. Но критики, троллли и прочие балаболы сразу начнут пердеть об отсутствии “чуда” в увиденном, но их надо воспринимать как детей или животных, с состраданием, факт в том что Ваша разработка а также “Думбот” и “Джо Генри” пока только то что здесь(на готайке) реально делается сложнее каких то простых софтверных тестов\поделок на часик-два по известным алгоритмам. Так что Вы гордость форума. [Ответ][Цитата]
гость 5.254.65.*	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 3:35 Как это не печально, но уровень поделок Виктора отражает тот уровень на котором сейчас находиться российская наука. [Ответ][Цитата]
r Сообщений: 837	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 4:08 Не помешал бы плавный разгон и плавный останов сервы. Такой вопрос, предусмотрена ли одновременная работа сервоприводов при позиционировании манипулятора в заданную точку пространства? [Ответ][Цитата]
Калитеран Сообщений: 585	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 6:22 Цитата: Автор: гость Как это не печально, но уровень поделок Виктора отражает тот уровень на котором сейчас находиться российская наука. Зря Вы так, то что этот малыш черный и то что из шприцов засетапил кран говорит не о бедности и упадничестве, а об остром уме и природе истинного ученого в душе этого малого, в отличии от энциклопедистов буквоведов “профи”, которые в большинстве своём суть – актёры играющие одну наукообразную роль. Истинные изобретатели как этот негритёнок. Ему просто не повезло со страной проживания. [Ответ][Цитата]
гост Сообщений: 6163	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 6:24 Цитата: Автор: Калитеран Зря Вы так, то что этот малыш черный и то что из шприцов засетапил кран говорит не о бедности и упадничестве, а об остром уме и природе истинного ученого в душе этого малого, в отличии от энциклопедистов буквоведов “профи”, которые в большинстве своём суть – актёры играющие одну наукообразную роль. Истинные изобретатели как этот негритёнок. Ему просто не повезло со страной проживания. Поворот стрелы не продуман, надо было брать шестерёнки от старого вентилятора. [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 9:23 Изменено: 27 сен 15 9:24 Цитата: Автор: r Не помешал бы плавный разгон и плавный останов сервы. Такой вопрос, предусмотрена ли одновременная работа сервоприводов при позиционировании манипулятора в заданную точку пространства? Можно одновременно хоть всеми сервами двигать. На видео плохо видно, но робот сразу двумя - тремя сервами двигал кое-где, но в основном там, где нужно поточнее выставить захват. А т.к. он двигается быстро, то и не заметно почти таких комплексных движений. В следующем видео постараюсь это явно показать. Разгон и торможение к сожалению в модельных сервоприводах не предусмотрен. Нет в них никакой обратной связи с управляющим компьютером. Имеется лишь внутренняя ОС с микроконтроллером внутри сервы. Поэтому приходится делать квази-плавное движение, составляя траекторию из множества мелких контрольных точек, между которыми нужно подбирать опытным путем интервал времени, чтобы совокупное движение было менее дерганным. В моих планах доработка сервоприводов, о которой я писал выше в данной теме. [Ответ][Цитата]
r Сообщений: 837	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 10:36 Изменено: 27 сен 15 10:40 Встречал проект по созданию паука с правдоподобными движениями. Двигался очень плавно. Видео пока найти не получилось. А какая конечная цель проекта? Я в соседней ветке писал, что присматриваюсь к возможности создания роботизированного ларька. Занимаюсь параллельной работой по соответствующим направлениям: высокоуровневый центр управления, обработка видеоизображения. Интересен манипулятор именно такой конструкции, но раз в 5-10 больше (и по этой причине вероятно не на сервах, а на пневмоприводе). [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 11:04 Цитата: Автор: r Встречал проект по созданию паука с правдоподобными движениями. Двигался очень плавно. Видео пока найти не получилось. А какая конечная цель проекта?. Одна из целей этого моего проекта - создание робота, способного выполнять задания пользователя в условиях изменчивого мира, когда невозможно реализовать строго запрограммированные движения. Для этого робот должен быть способен находить требуемые объекты в окружающей обстановке, самостоятельно планировать и осуществлять сложные движения для выполнения задания. Цитата: Автор: rЯ в соседней ветке писал, что присматриваюсь к возможности создания роботизированного ларька. Занимаюсь параллельной работой по соответствующим направлениям: высокоуровневый центр управления, обработка видеоизображения. Интересен манипулятор именно такой конструкции, но раз в 5-10 больше (и по этой причине вероятно не на сервах, а на пневмоприводе). Данный манипулятор - это лишь отладочный образец у меня на столе. Настоящий манипулятор с размахом руки немного более человеческой делает мой компаньон уже несколько месяцев. Естественно, делает не на игрушечных сервах. Особенность такого робота - сделать промышленного робота на относительно недорогих компонентах. Как только такой робот будет изготовлен, я его обязательно здесь представлю. [Ответ][Цитата]
PavelZX Сообщений: 755	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 15:59 Цитата: Автор: victorst Можно одновременно хоть всеми сервами двигать. На видео плохо видно, но робот сразу двумя - тремя сервами двигал кое-где, но в основном там, где нужно поточнее выставить захват. А т.к. он двигается быстро, то и не заметно почти таких комплексных движений. В следующем видео постараюсь это явно показать. Разгон и торможение к сожалению в модельных сервоприводах не предусмотрен. Нет в них никакой обратной связи с управляющим компьютером. Имеется лишь внутренняя ОС с микроконтроллером внутри сервы. Поэтому приходится делать квази-плавное движение, составляя траекторию из множества мелких контрольных точек, между которыми нужно подбирать опытным путем интервал времени, чтобы совокупное движение было менее дерганным. В моих планах доработка сервоприводов, о которой я писал выше в данной теме. Если хорошо поискать, дать объявление соответствующее, можно найти множество отслуживших своё струйных принтеров и МФУ, так же могут быть интересны старые CDROM. В них есть моторы с редукторами и энкодерами, готовые элементы сервоприводов. Подключаешь их через драйвер к контроллеру на Ардуино нано и реализуешь необходимый алгоритм управления с разгоном и торможением. Если надо дам фотки подобных узлов, которых у меня множество. Я пока набираю критическую массу хлама, чтоб заняться серьёзно CNC станками и манипуляторами. Но в отношении манипуляторов думаю, что у сервоприводов есть сильный недостаток, соотношение массы к развиваемому усилию. Наилучшим вариантом считается пневмопривод, если не требуются слишком большие усилия. Как-то хотел сделать актуатор на основе шарика наполненного магнитной жидкостью и обмотки провода поверх. Как вариант, этот шарик с обмоткой, поместить внутрь чуть большего по размеру шарика тоже заполненного магнитной жидкостью, чтоб обмотка оказалась внутри, как бы броневой сердечник для обмотки из магнитной жидкости. За два конца шарик растягивается в веретено, а при подаче тока он стремится снова стать шариком. Соответственно два таких узла разместить с противоположной стороны рычага, по аналогии с живыми мышцами. Возможно дополнительно реализовать циркуляцию жидкости между актуаторами и резервуаром для охлаждения. [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 22:19 Изменено: 27 сен 15 22:28 Цитата: Автор: PavelZX Но в отношении манипуляторов думаю, что у сервоприводов есть сильный недостаток, соотношение массы к развиваемому усилию. Наилучшим вариантом считается пневмопривод, если не требуются слишком большие усилия. Тут вы сильно ошибаетесь. Я лет десять назад проводил эксперименты с пневмомускулами. Даже изучал возможность применения их от фирмы FESTO. Есть еще давнишняя английская разработка - робот Shadow на пневмомускулах. Я даже купил одного промышленного пневморобота робота. Но он при своем весе килограммов в сто мог манипулировать лишь одним килограммом полезной нагрузки. Правда, он был сделан не на пневмомускулах, а на пневмоцилиндрах. Пневмопривод имеет ряд недостатков. Первый - это очень большая упругость воздуха, что приводит к неточному позиционированию, возникновению нежелательных колебаний захвата робота. Второй - это электромеханические клапана, которые и громоздкие и не очень точные. Третье- вы забываете о компрессоре, который имеет довольно большие габариты, вес и очень сильно шумит. Четвертое - очень низкий кпд переноса энергии через сжатый воздух. Когда я провел ряд экспериментов в т.ч. с изготовлением самодельных пневмомускулов, то понял, что это не наш путь. Но на такое понимание мне потребовалось около двух лет. Цитата: Автор: PavelZX Как-то хотел сделать актуатор на основе шарика наполненного магнитной жидкостью и обмотки провода поверх. Я делал электромускул на основе соленоида. Результат неутешительный. Очень большой вес при малой мощности и большое выделение тепла. Суть в том, что чем с большей скоростью перемещается проводник с током в магнитном поле, тем выше КПД. А в соленоидах все наоборот. Вот и начинает раскаляться он при статическом удержании невероятно. И без разницы, какой сердечник - таердый или жидкий. Короче, такой соленоидный привод как и линейный электродвигатель я тоже забраковал. Современные электродвигатели, такие как коллекторные с полым ротором и новейшие модели бесколлекторных двигателей показывают прекрасные результаты по мощности на единицу веса. И обладают замечательными старт-стопными характеристиками. Они стали настолько хорошими, что фирма KUKA - производитель роботов вмонтировала такие сервоприводы прямо в сочленения роботов, убрав длинные ременно-шестеренчатые передачи. Но все равно, нужно искать более подходящие типы приводов. На днях Фонд Перспективных Исследований (ФПИ) Рогозина объявил конкурс на создание нового вида мускулов для роботов. [Ответ][Цитата]
PavelZX Сообщений: 755	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 27 сен 15 23:55 Изменено: 28 сен 15 4:23 Цитата: Автор: victorst Тут вы сильно ошибаетесь. Я лет десять назад проводил эксперименты с пневмомускулами. Даже изучал возможность применения их от фирмы FESTO. Есть еще давнишняя английская разработка - робот Shadow на пневмомускулах. Я даже купил одного промышленного пневморобота робота. Но он при своем весе килограммов в сто мог манипулировать лишь одним килограммом полезной нагрузки. Правда, он был сделан не на пневмомускулах, а на пневмоцилиндрах. Уважаю ваш опыт и знания. Говоря о низком весе пневмопривода имел ввиду непосредственно сам манипулятор (который можно изготовить из лёгких конструкционных материалов), не считая системы клапанов и компрессора (про которые я естественно не забыл). Просто думал, что вам интересен стационарный манипулятор, а не автономный робот. КПД можно повысить немного, увеличив рабочее давление. Клапана можно использовать не на соленоидах, а тех же микросервах. Помимо низкого веса рабочей среды, плюс такого привода также в более плавном ходе пнемвопривода, что может быть актуально при манипулировании хрупкими предметами со сложной поверхностью. Да, согласен, что эти предметы не должны быть тяжёлыми. Я в раннем детстве ещё экспериментировал с соленоидами, во время удержания, напряжение надо снижать, тогда меньше греться будут Но вот проверить, как будет работать соленоид с жидким броневым сердечником не могу, в отсутствии такой жидкости под руками. Его массо-мощностно-габаритные показатели должны быть значительно лучше, чем у классического варианта, как я думаю. Обеспечив циркуляцию магнитной жидкости (в моменты когда через обмотку не идёт ток конечно) можно решить вопрос с охлаждением. Обмотку можно питать переменным током с ШИМом, тогда удельная мощность такого "мускула" возрастёт. По тому же принципу, что уменьшаются размеры трансформаторов в импульсных источниках питания с ростом частоты преобразования или как вы описали современные бесколлекторные моторы, которые чем быстрее тем мощнее. Естественно, что магнитная жидкость должна быть рассчитана на работу в переменном поле высокой частоты. Кстати именно за счёт полей высокой частоты современные масспектрометры имеют вполне приемлемые размеры. Не списываю со счетов и сервоприводы конечно же, но их сложность и надёжность в итоге настораживает. Хотя использование безколлекторных моторов и планетарных редукторов -- значительный шаг вперёд, по сравнению с классическим вариантом. Обратная связь должна быть основана на датчиках давления в узлах сочленения и в механизме захвата предметов. [Ответ][Цитата]
r Сообщений: 837	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 28 сен 15 3:14 Изменено: 28 сен 15 3:17 Тоже все это проходил. Пробовал сильные магниты в качестве сердечника. Все равно КПД низкий. Проблема с построением манипулятора есть и серьезная. Именно по причине отсутствия нормального недорогого решения для привода. Получается затык на самом первом этапе постройки механизма. У сервоприводов (с редуктором) все нормально с мощностью, там проблема другая - динамика разгона/торможения (по сравнению с линейными). И даже это не так страшно, как их цена (на серьезные промышленные двигатели), хотя возможно это кому как. Так же есть проблема с их встраиванием в сустав. В домашних условиях это сделать сложнее, чем прицепить поршневой или линейный привод. Четвероногие роботы из Бостон Динамикс работают на гидравлике. Ну и вроде как с позиционированием и динамикой все более-менее. https://www.youtube.com/watch?v=M8YjvHYbZ9w Хотя проблема с подачей гидравлики и управлением (трубки, клапана, компрессор) остается. Если поршни еще можно изготовить дома, то запорные механизмы я не знаю как. Не смотрели в сторону гидравлических приводов? [Ответ][Цитата]
r Сообщений: 837	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 28 сен 15 3:38 Изменено: 28 сен 15 3:41 Не знаю как, Виктору, а мне интересен и стационарный манипулятор. Т.е. наличие компрессора, для меня не проблема. Проблема в управлении (как сделать клапана самому). В то же время, ждать пока изобретут новый тип двигателя не хотелось бы. Также хотелось бы избежать конструкционных сложностей крепления сервоприводов и их высокой стоимости. К сожалению с магнитной жидкостью чуда не случится. Т.к. это -- ферромагнитная пыль в жидкости. Частицы мерромагнитного материала находятся во взвешенном состоянии на расстоянии друг от друга (не так как в твердом сердечнике), потому эти микроскопические зазоры будут создавать магнитное сопротивление для магнитного потока. Суммарная магнитная проницаемость материала будет сильно меньше, чем в трансформаторных кольцах например. Для участка магнитной цепи действует та же формула Ома, что и для эл. цепи. Т.е. увеличение зазора увеличивает сопротивление потоку, он уменьшается и уменьшает магнитную индукцию, силовая характеристика двигателя падает. При чем она упадет настолько, что результат будет точно такой же, как и в моих опытах -- для каждого такого двигателя потребуется своя электростанция. [Ответ][Цитата]
PavelZX Сообщений: 755	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 28 сен 15 4:21 Цитата: Автор: r Четвероногие роботы из Бостон Динамикс работают на гидравлике. Ну и вроде как с позиционированием и динамикой все более-менее. ... Хотя проблема с подачей гидравлики и управлением (трубки, клапана, компрессор) остается. Если поршни еще можно изготовить дома, то запорные механизмы я не знаю как. Не смотрели в сторону гидравлических приводов? Ремонтируя автомобили, спецтехнику и промышленную автоматику, с гидравликой сталкиваюсь повсеместно. По сути это промышленный стандарт для силового оборудования. В условиях домашней мастерской, сделать автономного робота на гидравлике не реально, поэтому подавляющее число самоделок колёсная (или гусеничная) платформа, на которую уже цепляют один реже два манипулятора на модельных сервах. Шестиноги на сервах, чаще всего, тащат за собой силовой кабель, так как они даже аккумулятор (на большой запас хода) тянуть на себе не способны. Не знаю, каковы возможности у автора темы в плане финансов и доступа к точному оборудованию. Если как у меня сейчас, когда я не могу больше 1-2 тысяч потратить на запчасти в месяц, без ущерба для домашнего бюджета. То лучше использовать б/у оргтехнику, запчасти с авторазборки, для своих разработок. Покупая только микросхемы и некоторые готовые платки с электроникой из Китая. (Использовать покупные модельные сервы, двигатели с редукторами и шаговики считаю для себя дорогим удовольствием. Так как качественные стоят дорого, а дешёвые мне обходятся на много дороже того, что могу взять со свалки.) Если возможности другие, то надо с одной стороны не бояться экспериментировать, а с другой использовать только самое лучшее. [Ответ][Цитата]
гость 5.196.72.*	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 28 сен 15 11:24 считаю пока всё это не совсем удовлетворительным, нужно чильней стараться [Ответ][Цитата]
Стр.27 (43): 1  ...  23  24  25  26  [27]  28  29  30  31  ...  43 << < Пред. | След. > >>