2Oldfella Walk: Я и шелезяки разрабатывал и софт всякий писал. Но почему-то несмотря на множество применяемых мною языков профессиональным программистом себя не считаю.
За прошедшие дни сделал и отладил плагин ручного дистанционного управления роботом. Не самый удобный, но пока и такой пойдет.
http://roboforum.ru/download/file.php?id=13490&mode=view Это - то, что я вижу на экране стационарного компьютера по WiFi и VNC с экрана бортового компьютера робота. Ползунки - изменение положения видеокамеры.
Немного утомляют в бортовом компе:
1. При старте Windows не всегда обнаруживается виртуальный COM порт. М.б. кто-то знает его настройки? Или просто что-то глючит?
2. Не всегда после открытия COM порта откликается ORFA. Иногда приходится на модуле нажимать кнопку сброса.
3. Иногда теряется связь по беспроводной сети с ошибкой "generic host process for win32 services - обнаружена ошибка". Кто говорит, что это вирусы, кто - что нужно пропатчить систему безопасности. Ничего пока не помогает.
Теперь буду устранять указанные ошибки. М.б. нужно Windows 7 поставить?
А также примусь за тест по автономному поведению робота.
Робот в этом тесте должен:
1. При старте в течение ~5 секунд наблюдения обнаруживать самое яркое пятно в кадре площадью не более 10 % процентов площади кадра.
2. С помощью ходовых двигателей выровнять положение пятна в центре кадра по горизонтали и с пом. вертикального сервопривода камеры - по вертикали.
3. Включить ходовые двигатели и начать приближение к яркому пятну, сохраняя стабилизацию пятна по центру кадра.
4. При достижении размера пятна свыше ~20 % поля кадра остановиться и просигналить звуком о достижении результата.
5. Через 5 секунд после начала сигнала перейти к п.1.
В качестве яркого пятна планирую использовать светодиодный фонарик с каким-нибудь рассеивателем.