Форум: Проблемы искусственного интеллекта

Регистрация | Вход

Все темы | Новая тема  Стр.13 (14) << < Пред. | След. > >>    Поиск:
Автор	Тема: На: Проект Projetc-CNS
Вольфрамовый клaпaн Сообщений: 13073	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 28 сен 11 22:43 нет, никаких "если-то"... именно "сначала-потом": сначала разобраться с онтологией, а затем перечитать... пока тебе рано, пока ты не понимаешь что такое свойство и зачем оно нужно... [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4602	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 1:06 >>>> Автор: tac так и знал что вы будете про сенсоры падения говорить. они там нужны для того, чтобы робот ходил а не ползал. а вот движение вперед оценивается только одним сенсором*. --------------------------- * если считаете что я не прав, приводите ссылку на цитату из статьи (наизусть я ее не помню, читал ее около года назад, если не больше), либо доказывайте математически на основе формул из статьи. [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4602	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 1:13 Цитата: Автор: tac Ну, да . Именно так. Но ответить можно знаю/не знаю об алгоритмах применимых для адаптации выше параметрической, или таких нет пока в принципе ? я далеко не совсеми алгоритмами знаком. над чем-то я и сам сейчас работаю (но это я не обсуждаю, пока результатов не будет), и это еще на новизну надо будет проверять. А если вообще, то помоему так или иначе любое изменение структуры можно описать в виде каких-то изменений в параметрах. Как в той же ИНС отсутсвие связи есть связь с весом 0. [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 6:22 Цитата: Автор: daner >>>> Автор: tac так и знал что вы будете про сенсоры падения говорить. они там нужны для того, чтобы робот ходил а не ползал. а вот движение вперед оценивается только одним сенсором*. --------------------------- * если считаете что я не прав, приводите ссылку на цитату из статьи (наизусть я ее не помню, читал ее около года назад, если не больше), либо доказывайте математически на основе формул из статьи. The learning task we are concerned with is defined as follows. Given a robot which has: ... • a positive feedback generator, which is binary and global, i.e. at every time t, the robot (and therefore all of the behaviors) either receive positive feedback or not, • a negative feedback generator, which is again binary and global. ... The sensors used in this experiment are two touch sensors on the bottom of the robot (one in the front and one in the back) and a trailing wheel which measures forward movement. Negative feedback is received by all of the behaviors every time at least one of the touch sensors fires. Positive feedback is received every time the wheel measures forward movement. Без наличия датчиков падения - пропадает отрицательная обратная связь (точнее остается лишь движение назад от пищи, но пока ЖУК не научится коррелировать две ноги - он не сможет вообще сдвинуться не вперед не назад - а датчик будет показывать постоянно ноль). А алгоритм без нее не может работать. Датчики падения можно заменить другими в соответствии с задачей - но те или иные должны быть. И потом в статье ноги все же начинают двигать по определенным наперед заданным программам. We equipped Genghis with a dozen behaviors: 6 swing-leg-forward behaviors (which move a leg that is backward, up, forward and then down again), 6 swing-leg-backward behaviors (which move a leg that is forward, up, backward and then down again) (figure 3). Further there is one horizontal balance behavior, which sums the horizontal angles of the legs and sends a correction to all of the legs so as to reduce that sum to 0 (i.e. if one leg is moved forward, all of the legs are moved backwards a little). The 12 swing behaviors try to learn what the conditions are under which they should become active. The vector of binary perceptual conditions has 6 elements, each of which records whether a specific leg is up (not touching the ground). А автор данного топика ставит задачу когда нету таких наперед заданных программ, остаются только случайный перебор и последовательный перебор. И вот тогда я и прикинул как долго ждать этого события. А память тут ничего не меняет, она лишь зафиксирует тот момент когда случится корреляция ног. Вообще имея такие встроенные программы как в статье - напроч отсутствует задача корреляции ног - она просто уже вшита "there is one horizontal balance behavior, which sums the horizontal angles of the legs and sends a correction to all of the legs so as to reduce that sum to 0". И остается только научится двигаться имея более высокоуровневые подпрограммы. А это уже совсем другая история. Да и потом тут скорее не ноги, а колеса - встроенные программы превращают их в колеса - поворот вперед и назад. Правда если датчик движения будет расположен не в центре, то поворот одной ногой кое что будет указывать - угловое приближение и удаление. Тогда случайное одновременное угловое движение другой ногой - может сдвинуть жука и горизонтально. Но опять же если он не вывернет ногу - вероятность тогда немного больше. Но тогда это накладывает ограничение на расположение датчиков. [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4602	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 14:36 >>>> tac все именно так как я вам написал. движение обеспечивается только одним датчиком -- положительным. здесь важно, что 0 хуже любого другого полож. числа. а то что вы пишите про встроенный алгоритм вообще не важно. статья просто настроена на четкую цель -- координация. поэтому то что каждая нога толкает робота, заданно изначально, чего нет у автора топика. Но это не принципиально. Мой предыдуший пост остается в силе. память здесь нужна не для тупого запоминания. я же написал НЕ незавизимы. [Ответ][Цитата]
Victor G. Tsaregorodtsev Сообщений: 3187	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 16:57 Цитата: Автор: Андрей У (здорового) человека логика всегда чёткая и однозначная. Но не всегда правильная. Как раз у одного она всегда правильная. Неправильной она становится тогда, когда люди собираются в кучку и начинают вырабатывать консенсус. Дальнейшая необходимость следования консенсусу и ломает потом индивидуальную логику. В общем, результату этому уже ровно 60 лет - см. теорему Эрроу (Arrow's impossibility theorem). ЗЫ. Под "логикой" здесь я имел в виду не процедуру рассуждения, а процедуру выбора (предпочтения) среди набора альтернатив. [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 17:16 Цитата: Автор: daner >>>> tac все именно так как я вам написал. движение обеспечивается только одним датчиком -- положительным. здесь важно, что 0 хуже любого другого полож. числа. а то что вы пишите про встроенный алгоритм вообще не важно. статья просто настроена на четкую цель -- координация. поэтому то что каждая нога толкает робота, заданно изначально, чего нет у автора топика. Но это не принципиально. Мой предыдуший пост остается в силе. память здесь нужна не для тупого запоминания. я же написал НЕ незавизимы. Не вижу не одного аргумента, просто повторение очевидного заблуждения. Мной же показано как минимум то, что алгоритм в статье не обеспечивает решения нужного здесь (точнее обеспечивает, но вы его обрезаете так, что не будет обеспечивать). Прочие надо доказывать уже вам, но результаты статьи тут уже не валидны - они сделаны в других условиях (а то что вам кажется это не важным - мягко говоря сильно спорно). что вы считаете НЕ независимым ? Память НИКАК не может ускорить необходимость перебора нужных для корреляции вариантов. Это же очевидно - вспомните MDP - пока агент не попадет В КАЖДОЕ состояние среды ХОТЬ РАЗ - он не начнет в ней рационально вести. Тоже самое и здесь - с тем результатом, что вообще жук не сдвинется с места. [Ответ][Цитата]
Андрей Сообщений: 3943	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 19:54 Цитата: Автор: Victor G. Tsaregorodtsev Неправильной она становится тогда, когда люди собираются в кучку и начинают вырабатывать консенсус. Логика неправильная, если она не приводит к оправданию заданного ожидания. Ожидание может быть задано своим собственным инстинктом. И оно может не оправдаться. Не обязательно нужен кто-то, чтобы неправильно обращаться со своим туловищем. Но ожидание может быть задано и инстинктом другого человека - тогда мы получаем здоровые социальные отношения - рабство - один хочет, другой делает. Для этого не обязательно вырабатывать консенсус, достаточно мнения одного человека с большой дубиной или большим пряником. [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4602	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 29 сен 11 22:52 >>>tac ну какие вы аргументы хотите? статью пересказать своими словами? те цитаты что вы привели, на мой взгляд не являются подтверждением ваших слов. если вы считаете что-то очевидным, ну что же я буду вас переубеждать? настроение у меня такое -- не боевое. [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 30 сен 11 5:47 Цитата: Автор: daner >>>tac ну какие вы аргументы хотите? статью пересказать своими словами? те цитаты что вы привели, на мой взгляд не являются подтверждением ваших слов. если вы считаете что-то очевидным, ну что же я буду вас переубеждать? настроение у меня такое -- не боевое. Ну не хотите дискутировать, что поделать ... не на слабо же мне вас брать, чай не молодые уже [Ответ][Цитата]
Andrey Сообщений: 128	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 30 сен 11 8:55 Проблема в том, что автор пытается построить систему "снизу", моделируя низкоуровневые операции и масштабировать их при помощи современных вычислительных средств. При этом надеясь на то, что структура высокоуровневых связей образуется сама собой. Дело автора, конечно, но мне кажется, что высокоуровневые структуры также требуют детальной разработки. Например, в схеме остается непонятным, что движет жука именно к корму до того, как цель достигнута (до подкрепления, фиксирующего связи). Сам механизм выработки связей тоже туманен. [Ответ][Цитата]
mozgobrain Сообщений: 35	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 30 сен 11 14:25 Надо было сразу нарисовать картинку( 1) Собственно сам жук. 2) Нога жука. Красным рамкой выделена область возможных значений следцющих сенсоров Sy - сенсор положения ноги по вертикали (допустимые значения например от -100 до 100) Sx - сенсор положения ноги по горизонтали (допустимые значения например от -100 до 100) Если Sy находится в крайнем нижнем положении срабатывает сенсор St St - сенсор касания ногою земли 3) движение ноги. Если нога касается земли и движется по горизонтали, то жук приходит в какое-то движение. 4) Поворот направо. Самая эффективная его вариация. При минимальных усилиях максимальная скорость поворота. Обратите внимание на направление стрелок. Поворот может осуществляться даже при движении одной ноги. 5) Вариации движения вперед. Жук для движения вперед может задействовать переднюю пару ног, заднюю или и обе пары (лучшая эффективность) Среда для жука - это два сенсора: растояние и угол до еды Для ЦНС же и жук и среда - это набор сенсоров и эффекторов. [Ответ][Цитата]
mozgobrain Сообщений: 35	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 30 сен 11 14:31 Цитата: Автор: Андрей Есть такая штука - ПИД-регулятор - многим интеллект напоминает. Там есть такая интересная штука - дифференциальная составляющая. Чем быстрее нарастает входящий сигнал, тем быстрее должна быть ответная реакция. Ключевой принцип всё тот же "чем ... тем". К чему я веду. Для прогноза тенденции нужна разностная информация, всегда. Дельта. Поэтому помнить абсолютные значения можно только для того, чтобы их тут же превращать в разницу... Предиктор знает не только "тенденцию". А гораздо лучше - он знает функцию сенсора от эффекторов и других сенсоров. Т.е. не только если Сенсор1 = 50 и Эффектор3 = 100 то Сенсор2 = 150 но функцию! что Сенсор2 = Сенсор1 + Эффектор3. И эта функция используется при планировании (построении дерева действий) [Ответ][Цитата]
mozgobrain Сообщений: 35	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 30 сен 11 14:58 Цитата: Автор: tac Честно говоря, что-то вы мудрите. Ну хорошо. Тогда опишите подробно как действует среда на жука на этапе генезиса ! Воздействия "среды" сводятся выставлению сенсоров расстояния и угла до еды в ответ на движение жука. Цитата: Автор: tac Если же была бы, то под моделью жука я имею введу то НИ КАК он думает и действует, а то как он себя ведет как неодушевленное тело. Падает, бьется, растягивается и т.п. Без этой модели вы не понятно чему собираетесь его учить. ЦНС изучает влияние эффекторов на сенсоры. Если ЦНС выставит эффектор подъема ноги на 50, то в следующий момент времени вертикальный сенсор ноги увеличится, к примеру, на 0,05. Цитата: Автор: tac Если будет физическая модель мира, то действительно для начала как и говорит Данер было бы не плохо повторить результаты, описанные в первой статье которую он прислал ... Без физического мира - это бессмысленно. Представленная модель жука - вполне себе физический мир для ЦНС. Цитата: Автор: tac Вот теперь когда вы ввели сенсоры боли ! Теперь я могу наконец-то спросить прямо, какой алгоритм их действия ? Можете кинуть сюда кусок кода, где описано когда жуку больно, а когда нет ? Ну, пока я их не ввел, но буду над ними медитировать)) Цитата: Автор: tac С одной стороны, если сенсор боли показывает следующим образом: на каждую ситуацию говорит больно/не больно (кстати, булева логика), то от того, что есть такой сенсор не холодно и не жарко. Т.е. все равно надо проверить все комбинации возможной корреляции двух ног (упростим уже). То вы предлагает ввести гравитацию, то предлагаете упростить жука до двух ног. Так мир нужен сложнее или проще по вашему мнению?? Вторая пара ног нужна! Действуя обоими парами жук ходит эффективней. Т.е. в сколько то раз меньше устает при той же скорости. Или бежит быстрее при той же усталости. Вторая пара ног нужна для отработка учета эффективности при планировании. Цитата: Автор: tac Но я тут подумал, ведь только что родившийся ребенок, пытаясь научится ходить - не выламывает себе ноги всеми возможными способами, чтобы понять что "его устройству доступно, а что нет". Чтобы реализовать аналог, нужно, чтобы сенсор говорил больно, еще больнее, невозможно больно - т.е. показывал бы интенсивность боли (нечеткая логика). И тогда схема действий ограничивается только теми вариантами, которые выполнять не больно, и нужно проверить только границы когда возникает боль. Допустим можно ввести такой сенсор боли, если задняя ного движет жука назад со значением эффектора 50, а передняя вперед со значением эффектора 30, то боль равна 50 + 30 = 80. Вообще наверное можно пока обойтись без боли. Тем более своеобразная "боль" у жука представлена сенсором голода. По идее боль нужна только для того, чтобы жук не калечил сам себя, и избегал опасных мест "среды", сигнализировала о поврежденных конечностя, но такого в представленной модели пока нет. Цитата: Автор: tac И еще. Тут важно понять, что о боли мы говорим при синхронизации нескольких ног, одной ногой (несвязанным суставом, если точнее) можно двигать как угодно. А это значит, что сенсор боли не локален, а должен прямиком поступать в центральную нервную систему. А для этого очевидно, необходимо чтобы вообще была нервная система, которая связывает все сенсоры. ЦНС связывает все сенсоры! Решение об выставлении тех или иных эффекторов принимает только она, независимо в какой ноге эффектор находится [Ответ][Цитата]
mozgobrain Сообщений: 35	На: Проект Projetc-CNS Добавлено: 30 сен 11 15:06 Цитата: Автор: Andrey Проблема в том, что автор пытается построить систему "снизу", моделируя низкоуровневые операции и масштабировать их при помощи современных вычислительных средств. При этом надеясь на то, что структура высокоуровневых связей образуется сама собой. Дело автора, конечно, но мне кажется, что высокоуровневые структуры также требуют детальной разработки. Сам механизм выработки связей тоже туманен. План разработки такой: сначала разобраться с прогнозирование. Затем с планированием. На этапе разбора с планированием выяснить, какие высокоуровневые структуры необходимы ЦНС для эффективного управления. Как они будут функционировать, образовываться и т.д. Цитата: Автор: Andrey Например, в схеме остается непонятным, что движет жука именно к корму до того, как цель достигнута (до подкрепления, фиксирующего связи). ЦНС будут какие-то инстинкты, типа: "сокращение растояния до еды - хорошо". Но конкретно про это я еще не думал. Главное пока - разобраться с прогнозированием в том объеме, в котором еще не требуется планирование. [Ответ][Цитата]
Стр.13 (14): 1  ...  9  10  11  12  [13]  14 << < Пред. | След. > >>