GotAI.NET

Форум: Проблемы искусственного интеллекта

 

Регистрация | Вход

 Все темы | Новая тема Стр.1 (9)След. > >>   Поиск:  
 Автор Тема: Автономный дрон Robosonic MC
victorst
Сообщений: 821
Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 08 ноя 12 23:49
Некоторое время назад я начал разработку автономного дрона. Схема дрона еще до конца не определена. Сразу скажу, что главным для меня является не авионика, хотя без нее тут никак и никуда. Главным я считаю способность автономного робота действовать адекватно окружающей среде, выполняя заранее поставленную человеком задачу при отсутствии или ненадежной связи с базой. Действовать дрон должен в стесненных обстоятельствах - пещеры, завалы, темные захламленные коридов, когда дрон своими действиями может поднимать кучу пыли, встречать на пути мелкие ветки, натянутые веревки и т.д. Еще одним важным свойством я считаю скоерость - как физическую скорость выполнения полетного задания, так и скорость принятия решений в каждый момент времени полета.
Для решения этой (и не только этой) задачи я начал разрабатывать ОС AINIX на основе BareMetal OS. Эта ОС должна функционировать на одном или нескольких бортовых компьютерах форм-фактоа Mini-ITX. Конечно, в дальнейшем планирую изменить в сторону уменьшения форм-фактор плат.
Прототип ОС содержит некоторые ошибки и недоработки. Их устанение заняло у меня немало времени и кое-что я продолжаю улучшать. Одновременно на 64 битном ассемблере я начал писать свои новые системные вызовы ОС.
Никаких OpenCV и других чудес кибернетики. Только голое железо. В основе моей ОС лежит Мегатронная сеть моей разработки. А в ее основе - онтологии.
Здесь я хотел бы кратко освещать ход процесса разработки дрона. Однако этот процесс будет небыстрым т.к. сил и времени на это у меня маловато.
[Ответ][Цитата]
Fractaler
Сообщений: 2490
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 0:01
Цитата:
Автор: victorst
Никаких OpenCV и других чудес кибернетики. Только голое железо. В основе моей ОС лежит Мегатронная сеть моей разработки. А в ее основе - онтологии

А где можно посмотреть хоть на кусочек онтологии?
[Ответ][Цитата]
Андрей
Сообщений: 3943
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 0:09
Цитата:
Автор: victorst
выполняя заранее поставленную человеком задачу
Очень интересно, для начала, узнать ответы на следующие вопросы:
1. Как ставится задача? Через "чёрный ход" или через те же самые сенсоры, которыми дрон воспринимает окружающую среду?
2. Что понимается под термином "задача"?
3. Что понимается под термином "выполнение"?
Спасибо.
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 0:17
2Fractaler: в дроне как и в предыдущей моей реализации единая онтология разделена на 4 части:
1. Дефолтные классы - только аксиоматические классы. Это словарь аксиом.
2. Дефолтная онтологическая сеть аксиоматических классов и др. Это как бы толковый ловарь, объясняющий как аксиоматические классы связаны между собой. Кроме того, здесь содержатся вторичные классы и индивиды а также их свойства. Здесь описаны все общие знания, необходимые различным видам прикладных систем.
3. Дефолтная прикладная онтологическая сеть. Она создается индивидуально для данного типа систем (дронов, роботов-пылесосов, охранников и т.д. Удобна для клонирования сисстем с требуемыми проф. навыками.
4. Эксплуатационная онтологическая сеть. Она создается в процессе деятельности конкреного индивида (робота, чат-ьота и др).
Кусочек какой подонтологии вам хотелось бы увидеть?
[Ответ][Цитата]
Fractaler
Сообщений: 2490
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 0:55
Цитата:
Автор: victorst
Кусочек какой подонтологии вам хотелось бы увидеть?

Если можно, стандартный, про спичечный коробок (интересно будет сравнить http://ru.protomodel.wikia.com/wiki/Категория:Спичечный коробок -> со своим. Если нет, то наиболее соответствующий реальности (на Ваш взгляд).
[Ответ][Цитата]
NO.
Сообщений: 10700
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 4:36
на уровне онтологий рассуждения будут вроде таких:

Яблоко это фрукт
Груша это фрукт
Если a=T и b=T то a=b
--------------
Груша это яблоко
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 5:07
Цитата:
Автор: Андрей
1. Как ставится задача? Через "чёрный ход" или через те же самые сенсоры, которыми дрон воспринимает окружающую среду?

На первом этапе я не ставлю задачу распознавания речи в какой-бы то ни было форме. Работа со словами и др. элементами речи часто приводит к путанице.
Задачу я буду ставить с пом. сообщения /файла, содержащего онтологию. Т.е. мысль, записанную в контексте дефолтных частей онтологии дрона.
Цитата:
Автор: Андрей
2. Что понимается под термином "задача"?

Среди прочих аксиоматических классов первой части онтологии (см. выше где я описывал 4 части) будут иметься классы элементарных действий дрона включая мыслительные и физические действия, а также классы времени - прошлого, настоящего, будущего. С помощью этих классов я смогу описать требуемые составные части задачи - исходные данные, некоторые особенности выполнения, а самое главное - что считать результатом достижения и недостижения решения задачи. На данный момент времени я не смогу привети готовый пример постановки полетного задания дрона т.к. разработка всей системы еще в самом начале.
Цитата:
Автор: Андрей
3. Что понимается под термином "выполнение"?.
В моей системе нет никаких терминов включая "задача" и "выполнение". Однако с точки зрени разработчика я различаю процесс выполнения полетного задания и момент времени, когда полетное задание признается дроном выполненным, либо невыполненным.
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 5:22
2NO: Не знаю, как вы делаете выводы, но в обычной онтологии выводы совсем другие. Вы возьмите обычную программу ООП. Есть какой-нибудь произвольный класс. Если создать два объекта этого класса то они никак не будут одним и тем же, одной сущностью. В памяти будет создано две сущности, отличающиеся друг от друга как минимум расположением в памяти. Аналогично и и в онтологиях. Будут созданы два индивида (яблоко и груша) класса фрукт. Даже если им не придать отличительных свойств, то они все равно будут различными нетождественными друг другу индивидами. Оператор тождественности требуется специально вносить в онтологию. Это требуется тогда, когда вначале система распознала два образа как разные, например, лицо человека, а затем оказалось что это разные ракурсы одного и того же человека. Вот тогда и нужно указывать тождественность индивида - человека, владельца разных образов физиономии.
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 5:53
Цитата:
Автор: Fractaler

Если можно, стандартный, про спичечный коробок (интересно будет сравнить http://ru.protomodel.wikia.com/wiki/Категория:Спичечный коробок -> со своим. Если нет, то наиболее соответствующий реальности (на Ваш взгляд).
Я несколько раз приводил примеры простых онтологий на этом и других форумах. Однако работы над дроном еще только в самом начале и я не имею возможности двать кусочек готовой онтологии потому, что она еще не сделана до конца.
Почему вы считаете, что ваш пример со спичечным коробком является стандартным? Мне не совсем понятна форма записи информации о вашем спичечном кокробке на сайте по вашей ссылке. Вы не могли бы описать его в одном из общепринятых вариантов записи онтологий?
[Ответ][Цитата]
Андрей
Сообщений: 3943
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 6:15
Цитата:
Автор: victorst
Задачу я буду ставить с пом. сообщения /файла, содержащего онтологию. Т.е. мысль, записанную в контексте дефолтных частей онтологии дрона.

С помощью этих классов я смогу описать требуемые составные части задачи - исходные данные, некоторые особенности выполнения, а самое главное - что считать результатом достижения и недостижения решения задачи.
В целом понятно и, наверное, правильно.
Смущает только, что начальная задача ставится одним способом (через "чёрный ход", через файл), а промежуточные задачи ставятся "классическим" способом - через рецепторы. Проще сразу ориентироваться на естественный способ постановки задач. Например, дрон распознаёт Ваше лицо, позиционирует его и после этого воспринимает речь из этой точки пространства как задание. Либо, например, читает табличку с заданием только из хозяйских рук.

Ведь в процессе выполнения Вашего задания дрон всё-равно будет через рецепторы обнаруживать ситуации, в которых вынужден будет сам себе ставить задачи. Например, задача "объехать корягу" - возникшая ситуативно и поставленная дроном самому себе - ничем не будет отличаться от задачи "объехать корягу", поставленной хозяином через файл. Неясно, в свете этого, почему входы для этих одинаковых задач разные и как в таком случае будет замыкаться рекурсия.
[Ответ][Цитата]
NO.
Сообщений: 10700
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 6:16
Экземпляры у робота в реальности, а в памяти только классы. Яблоко это тоже класс.
Я это и имел ввиду, что Вы не понимаете проблему соотнесения реальности и теорий. Из-за этого и увлечение онтологиями. Что будет если роботу прочитать лекцию о плавании и бросить его в воду?
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 10:24
Цитата:
Автор: NO.
Экземпляры у робота в реальности, а в памяти только классы.
Ради бога, если вам так нравится полагать. Однако я сторонник общепринятого подхода, когда в памяти есть и классы и экземпляры классов. И если в какой то момент времени программа сможет соотнести экземпляр класса с образом объекта реального мира, полученного через сенсоры, то это будет всего-навсего означать, что система обнаружила символ, знак, заменитель этого объекта мира в своей рабочей памяти т.к. сами объекты мира в память не поместятся. Так, впрочем, поступает и человечесий разум. И лишь после такой замены можно манипулировать моделью мира и его объектов с помощью обычных компьютерных операций.
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 10:33
2Андрей: Первоначальное задание ставится аналогично тому, как ставится полетное задание перед вылетом обычным пилотам. Во время выполнения задания у дрона может отсутствовать связь с командным пунктом по разным причинам. Ввиду этого все принятия решения должен взять на себя дрон, руководствуясь лишь сенсорами и своим опытом.
Читать таблички из хозяйских рук дрон будет не на первой фазе моего проекта чтобы не усложнять и так нелегкие параметры проектирования. Распознавание 3D обстановки и чтение слабо формализованного текста на каком-либо (китайском) языке - это две задачи распознавания, причем вторая - заметно сложнее первой.
[Ответ][Цитата]
Андрей
Сообщений: 3943
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 10:52
Цитата:
Автор: victorst
Распознавание 3D обстановки и чтение слабо формализованного текста на каком-либо (китайском) языке - это две задачи распознавания, причем вторая - заметно сложнее первой.
Вот как раз это и не очевидно.
Распознавание 3D обстановки - это выяснение того, что означают предметы, спозиционированные вокруг дрона.
Распознавание текста - это выяснение того, что означают некие закорючки, спозиционированные на плоскости.
Я не вижу принципиальной разницы. И тем более, большей сложности.

Желание упростить конструкцию и вручную контролировать вход совершенно естественное и понятное. Опасаюсь только, чтобы такое "упрощение" (которое на самом деле усложнение, ибо вместо одного входа для задач - создаются два...) не вылезло боком потом, на финальных стадиях реализации, когда поменять что-либо в конструкции и сделать "правильно" будет проблематично.
В любом случае - искренне желаю успехов!
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 09 ноя 12 11:04
Цитата:
Автор: Андрей
Распознавание 3D обстановки - это выяснение того, что означают предметы, спозиционированные вокруг дрона.
Не обязательно нужно в этом случае вычленять в 3D сенсорной модели отдельные объекты. и тем более не всегда нужно эти объекты классифицировать и идентифицировать. Иногда достаточно знать в каком направлении дрон не столкнется с препятствием. Конечно, в идеале нужно произвести максимально глубокий анализ обстановки, но нужно учитывать что это система жеткого реального времени и у нее есть определенные ограничения.
Цитата:
Автор: Андрей
В любом случае - искренне желаю успехов!
Большое спасибо, но до получения каких-либо результатов еще далеко.
[Ответ][Цитата]
 Стр.1 (9): [1]  2  3  4  5  ...  9След. > >>