|
| |
|
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:09
Изменено: 05 окт 16 10:13
|
Автор: dr2chek
А в вашей системе есть узел, подобный вестибулярному аппарату человека? |
|
Конечно есть. GY-9250 - трехосевой магнетометр (компас), трехосевой акселерометр, трехосевой гироскоп. Я уже ранее применял аналогичное устроство, но без компаса: Универсальный робот Robosonic RS Теперь будет и компас.
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:11
|
Автор: victorst
Конечно есть. GY-9250 - трехосевой магнетометр (компас), трехосевой акселерометр, трехосевой гироскоп. |
|
А одометрическая система? Как Вы предполагаете Ваш робот будет считать свою свою пространственную ориентацию?
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:18
Изменено: 05 окт 16 10:22
|
Автор: Egg
А одометрическая система? Как Вы предполагаете Ваш робот будет считать свою свою пространственную ориентацию? |
|
Робот уже сейчас довольно легко определяет свое местоположение и направление оси Кинекта по 3D картинке, получаемой с этого Кинекта. Чуть ранее я уже писал, что этим занимается подсистема RTABMap, которая одновременно соединяет кусочки видимых в камеры Кинекта 3D фрагментов мира в единое целое при перемещении робота в пространстве и вычисляет положение и углы наклона камеры. Это визуальная одометрия. Но к ней я подключу еще и одометрию от гироскопа. Лично я пока в восторге от работы этого SLAM. Но это пока. Нужно же чтобы робот начал работать не только с видимыми объемными поверхностями, а с объектами, которые образуют эти поверхности.
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:25
|
Автор: victorst
Это визуальная одометрия. |
|
Ясно. Просто мне казалось, что получение представления робота об трехмерности пространства, представления о перспективе, прогнозирование расстояний и пространственной "топологии" - это самое интересное, что можно решать на таком макете как Ваш. Для этого необходимо иметь независимую систему относительной оценки перемещений. На уровне "первичной 'рецепторной' системы", а не вычисляемой. Но, конечно, хозяин-барин.
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:33
|
Скажите, предполагаете ли Вы каким-то образом организовывать в Вашем роботе чувство пространства, т.е. как бы память о прохождении участков рельефа. Например, сможет ли он вернуться на стартовую позицию после какого-то продвижения по незнакомому пространству?
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:36
Изменено: 05 окт 16 10:38
|
Автор: Egg
Ясно. Просто мне казалось, что получение представления робота об трехмерности пространства, представления о перспективе, прогнозирование расстояний и пространственной "топологии" - это самое интересное, что можно решать на таком макете как Ваш. |
|
Я собираю на готовых вычисляемых программных узлах систему потому, что хочу изучить ее действие, а затем определенными частями заменять на свои. Идея заключается в том, чтобы все время поддерживать работоспособность всего комплекса, непрерывно тестируя характер моих изменений. Дело еще в том, что готовых алгоритмических модулей не так уж много. Планировщики действий, хвататели предметов и другие. Но они меня не устраивают. Однако чтобы не изобретать велосипед, нужно изучить на практике то, что уже широко доступно и не тратить и так невеликие силы на рутину, а сосредоточиться на главном. Мне представляется такой подход вполне разумным.
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:43
Изменено: 05 окт 16 10:47
|
Автор: dr2chek
Скажите, предполагаете ли Вы каким-то образом организовывать в Вашем роботе чувство пространства, т.е. как бы память о прохождении участков рельефа. |
|
В пакете RTABMap это имеется. После изучения неизвестной местности робот те места, что узнает, отмечает прямо на 3D модели, которую я могу наблюдать на экране стационарного компьютера. Уточню, что это всего лишь перцептивная память, работающая с облаками 3D точек в пространстве. Причем каждая точка окрашена в видимый через камеру цвет. Автор: dr2chek
Например, сможет ли он вернуться на стартовую позицию после какого-то продвижения по незнакомому пространству? |
|
Перемещение робота в пространстве должен осуществлять планировщик действий, которому я могу поставить задачу. Но до планировщика я еще не добрался.
|
|
|
NO.
Сообщений: 10700 |
 |
| |
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:50
Изменено: 05 окт 16 10:52
|
Автор: NO.
Kinect в инфракрасном спектре
|
|
Да, именно такое изображение я вижу при калибровке инфракрасной камеры Кинекта. А при калибровке второй камеры Кинекта изображение обычное полноцветное. Есть у меня еще второй Кинект. Там все сделано по-другому. Там нет структурированного света. Но этот Кинект прожорлив к ресурсам и хиленький Raspberry его не протянет. Нет в нем и USB3, который требуется для подключения второго Кинекта.
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:53
|
Автор: victorst
А сосредоточиться на главном. |
|
То есть под "главным" Вы понимаете создание некоторого подобия программно-электронно-механического IDE, на котором Вы будете программировать задачи типа "перейти из точки А в точку Б". На мой вкус, главное - это научиться моделировать окружающий робота мир средствами его датчиковых систем. Это не рутина, это essential для интеллектуальной системы.
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:55
Изменено: 05 окт 16 10:59
|
Автор: Egg
То есть под "главным" Вы понимаете создание некоторого подобия программно-электронно-механического IDE, на котором Вы будете программировать задачи типа "перейти из точки А в точку Б". |
|
О главном я буду постепенно сообщать, а то что вы написали - это вы сами за меня подумали. Конечно, я буду заниматься более глубоким пониманием роботом окружающего его мира, моделированием не только на уровне перцепции и др.
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 11:02
|
Автор: victorst
Перемещение робота в пространстве должен осуществлять планировщик действий, которому я могу поставить задачу. Но до планировщика я еще не добрался. |
|
Спасибо за подробные ответы. Интересно будет узнать, какие будут Ваши успехи в этом направлении. Как я понял, до полностью автономной системы еще не близко, но Вы планируете прийти к автономному транспорту, рано или поздно, верно? Во всяком случае, подобные попытки- они дорогого стоят
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 11:03
|
Автор: victorst
а то что вы написали - это вы сами за меня подумали. |
|
Да, так работает мышление - окружающие нас люди, их мысли и поступки - это то, что мы о них думаем. 
|
|
|
|
| На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 11:18
Изменено: 05 окт 16 11:19
|
Автор: dr2chek
Как я понял, до полностью автономной системы еще не близко, но Вы планируете прийти к автономному транспорту, рано или поздно, верно?
|
|
Да, я сейчас действую в данном направлении. Я не собираюсь делать гуглемобиль или что-то подобное амбициозное, а в данное время лишь робота, позволяющего выполнять несложную вспомогательную работу. Например, работающего в качестве автоматической тележки - самосвала для вывоза мусора со стройплощадки, самодвижущейся сумки для пожилых людей и для других относительно простых применений. Чуть позже хочу добавить манипулятор.
|
|
|
|